Ros y kinect

+

ROS y Kinect:
La evolución de la robótica

+
 La robótica antes de ROS.
 Industria.
 Investigación.
 Necesidades de los proyectos
 ¿Que es ROS?
 ¿Por qué ROS ?
 ¿Qué robots utilizan ROS?

+
La robótica antes
de ROS
 Reusabilidad de código.
 Individualismo.
 Comunidad poco participativa.
 Robots sencillos.
 Coste elevado.

+
La robótica antes de ROS
Industria

 Mercado robots industriales maduro

 Mercado robots autónomos muy pequeño

 Falta de detonantes.

 Situación de conformismo

 Investigación es privada

 Complejidad elevada en la creación de productos

 Riesgo Alta inversión y poco retorno

+
La robótica antes de ROS
Investigación

 Adelantada respecto la industria y mercado

 Pruebas de concepto

 Poco feedback Universidad ↔ Empresa

 Perdida tiempo en infraestructura
 Soluciones teóricas o simuladas

 Problemas de reutilización
 Problemas en la colaboración

+
Problemas fundamentales
 Tamaño de los proyectos
 Conocimiento incremental

Necesidades de los proyectos
 Explosión de requerimientos software.
 Estandarización de las herramientas:
 Desarrollo,
 Configuración,
 Debugging
 Arquitecturas mas robustas y flexibles.
 Procedimientos de ingeniería del software.
 Trabajo en equipo.
 Reutilización del software.
 Reutilización del conocimiento.

+
¿Por qué ROS?
Proyecto OpenSource mantenido
por Willow Garage.

Manejo más sencillo

Muchas herramientas disponibles

Versiones para Ubuntu y Android. Mac y
Windows experimental.

Desarrollo bajo licencia BSD.

Numerosos módulos desarrollados

Soporte de la comunidad cientifica

+

 Otros frameworks de robótica
 Arquitectura
 Organización de ROS
 Aplicaciones finales
 Enfoque práctico

Otros frameworks para robótica
% #

%

+ &

' &
% ( )

* ( +

Sistema Entorno

+
Operativode específico
&#,
3
Organización de ROS

+
Organización de ROS
ROS universe
PACKAGE

Repositorio Repositorio
Nodos
Stack
P P Herramientas
Repositorio
Librerías
Stack
Definiciones:
P P • Mensajes
Repositorio
• Servicios

Configuración

+
Aplicaciones finales

Habilidades desarrolladas Aplicaciones prácticas
 Cinemática  Servir el desayuno
 Vision y Reconocimiento de  Enchufarse
objetos

 Localización
 Doblar ropa

 Planificación de movimiento  Jugar a las torres de Hanoi

 Mapeado  Abrir puertas

 Manipulación de objetos  Jugar al billar

 Sistemas de aprendizaje  Completar cubo rubic

+
Enfoque práctico

Joystick

Comando

ROBOT Velocidad Navegación Distancia Sensor

+

 Que es Kinect
 Como funciona
 Porque es importante
 Utilización de Kinect en robótica

+
¿Que es Kinect?

 Kinect es un periferico para  Kinect es un sensor de distancia
videojuegos de Microsoft. en 3D.

 Desarrollado en el proyecto  Incluye una camara de video
Natal. VGA.

 Nacido para competir con  Detecta automaticamente la
Nintendo Wii y PS Move. posición de esqueleto.

+
¿Cómo funciona?

Escena

+
¿Porque Kinect?

 Robótica presente en ciencia ficción.

 Robótica muy presente en entornos idustriales.

 Roomba. Primer robot doméstico realmente implantado.

 Barreras de entrada

 Capacidad de computación  Precio de los sensores

300€ 150€

+
¿Porque es importante?
Tip
Descripción Distancia Frecuencia Puntos Precio
o

Sick LMS200
360 x 50
+ 3D 80m 1,5Hz >12.000€
(7200)
Tilt unit

Hokuyo UTM-30LX
750 x 100
+ 3D 30m 0,4Hz >9.000€
(75000)
Pan unit

176 x 144
SR4000 3D 5m-10m 54Hz >8.000€
(25344)

Sick LMS200 • Barreras de entrada:
2D 80m 75Hz 360 >4.500€

Hokuyo UTM-30LX 2D 30m 40Hz 750 ~2.800€

Hokuyo 2D 6,5m 10Hz 721 ~850€

320 x 240
Kinnect 3D 4m 30Hz 150€
(76800)

+
Uso de Kinect en
robótica

 Navegación autónoma.
 Creación de mapas.
 Telecontrol.

Ros y kinect

Más contenido relacionado

La actualidad más candente (9)

Destacado (20)

Similar a Ros y kinect (20)

Último (20)

Ros y kinect