![モータードライバ制御
int
DRV8830::control(int
power,int
type)
{
unsigned
char
buff[2];
int
result;
if(type
!=
MOTOR_STANDBY
&&
type
!=
MOTOR_REVERSE
&&
type
!=
MOTOR_FORWARD
&&
type
!=
MOTOR_BRAKE)
{
printf("Errn");
return
0;
}
//
set
slave
address
to
i2c
driver
ioctl(i2c_fd,I2C_SLAVE,i2c_slaveaddr);
//
create
data
to
send
to
DRV8830
buff[0]
=
0x00;
buff[1]
=
(unsigned
char)(power
<<
2)
|
(unsigned
char)(type
&
0x03);
13年7月13日土曜日](https://image.slidesharecdn.com/20130713raspberrypi-130713005221-phpapp02/85/20130713-raspberry_pi-32-320.jpg)
20130713 オープンハードセミナー raspberry_piに何かつないで遊ぼう
- 1. Raspberry Piに 何かつないで遊ぼう 2013年7月13日オープンハードセミナー(仮称)2013 3Q Yasuhiro ISHII イチから始めるRaspberry Pi 13年7月13日土曜日
- 2. 自己紹介 •石井 康寛 •組み込み業界でソフト開発してます •出身 : 三重県度会郡度会町 •趣味 : 電子工作、旅行、などなど •Twitter : yishii •Facebook : •http://facebook.com/ishiiyasu •ブログ : 日曜エレクトロニクス(日エレ) •http://projectc3.seesaa.net/ 13年7月13日土曜日
- 3. Raspberry Pi(RPi)とは? ARM11 700MHz(Max1GHz) メモリ 512Mバイト HDMI、オーディオ、 ビデオ出力(コンポジット)、 LAN、USB(2ports)、 SDカードスロットを搭載したマイコンボード 2012年2月29日発売 US$35(日本のショップで4∼5000円?)と安価 英国生まれの安価な組み込みLinuxマイコンボード 13年7月13日土曜日
- 5. Raspbian "wheezy" • 公式オススメ • Debianのカスタマイズ版 • デスクトップ環境はLXDE(マイコンボードというより、殆どパソコン 感覚) • 開発ツールも搭載(クロス環境はもちろん、RPi自身でも ビルド可能(=セルフビルド)) • (当然)パッケージマネージャapt-get等入っているので、簡単にモジ ュール追加出来る。ex) $ sudo apt-get install ruby • POSIX環境用のオープンソースのコードを利用したプロジェクトの作 13年7月13日土曜日
- 8. 準備 •テレビやPCモニター •コンポジットビデオ入力または HDMI、DVI-D(I)を搭載したもの •USBキーボード・マウス •2GB以上のSDカード •USB電源 13年7月13日土曜日
- 10. 2. イメージファイルをSDカード(>2GB)に書き込む Linux・MacOSX Windows $ sudo dd if=XXXX.img of=デバイス名 bs=1m 起動用SDカードの作成 Win32 Disk Imagerを使う 13年7月13日土曜日
- 16. ログイン Debian GNU/Linux 7.0 raspberrypi tty1 raspberrypi login : と出たら、 ユーザー名 : pi パスワード : raspberry でログイン出来ます 13年7月13日土曜日
- 18. USBでの機器接続 ・USB-WiFiアダプタでネット接続 ・USB-BTアダプタでBT機器接続 ・USB WebCamでライブ配信 ・USB 3Gドングルで3G通信 ・USB センサー機器でセンシング 等、既製or自作USB機器との接続 はサクッと出来ちゃいます。 13年7月13日土曜日
- 22. GPIO •GPIO = General Purpose Input/ Output(汎用入出力) •LEDの点灯をしたり、スイッチの入力 を読み取ったり出来る 13年7月13日土曜日
- 23. UART• Universal Asynchronous Receiver Transmitter • 通常1対1で使用 • RS-232C通信出来る。以下は使用例 • USBシリアル変換チップ経由でPCからコンソール操作 • Arduinoと接続して連携 • UART接続タイプのGPSモジュールを接続 • シリアルサーボを接続 13年7月13日土曜日
- 24. SPI • Serial Peripheral Interface • MISO、MOSI、SCLK、SS(その他の名称の場合もあり)の4本で接続 • 1対多で通信可能(通信相手数分、SS信号が必要) RPi 有機EL EEPROM NFCデバイス 接続例 13年7月13日土曜日
- 25. I2C • Inter-Integrated Circuit • 2本の信号線で複数の機器と接続可能 • 1対多接続可能(I2Cバス上で、個々のデバイス毎がユニークな番号(ス レーブアドレス)を持つ。 RPiモータードライバ モジュール 電流・電圧測定 モジュール LCD RTC EEPROM 13年7月13日土曜日
- 30. I2Cデバドラオープン int fd; printf("radicon startn"); fd = open("/dev/i2c-‐1",O_RDWR); // RPi rev1.0は/dev/i2c-‐0 if(fd < 0){ printf("i2c open errorn"); return(-‐1); } 13年7月13日土曜日
- 31. キーイベント取得 #include <linux/input.h> while(1){ read(0,&event,sizeof(event)); if(event.type == EV_KEY && event.value != 0){ switch(event.code){ case KEY_UP: printf("UP is pressedn"); motor_l.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_FORWARD); motor_r.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_FORWARD); break; case KEY_DOWN: printf("DOWN is pressedn"); motor_l.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_REVERSE); motor_r.control(MOTOR_POWER,DRV8830::MOTOR_REVERSE); break; 13年7月13日土曜日
- 32. モータードライバ制御 int DRV8830::control(int power,int type) { unsigned char buff[2]; int result; if(type != MOTOR_STANDBY && type != MOTOR_REVERSE && type != MOTOR_FORWARD && type != MOTOR_BRAKE) { printf("Errn"); return 0; } // set slave address to i2c driver ioctl(i2c_fd,I2C_SLAVE,i2c_slaveaddr); // create data to send to DRV8830 buff[0] = 0x00; buff[1] = (unsigned char)(power << 2) | (unsigned char)(type & 0x03); 13年7月13日土曜日
- 33. 実演 https://github.com/yishii/RaspberryPi_Radicon/ ソースコード(github) RPiでのビルド方法 $ g++ drv8840.cpp radicon.cpp -o radicon 13年7月13日土曜日
- 37. •Arduino APIスタイルで制御する場 合、WiringPiを使用する • https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/download-and-install/ pinMode (0, OUTPUT) ; // aka BCM_GPIO pin 17 for (;;) { digitalWrite (0, 1) ; // On delay (500) ; // mS digitalWrite (0, 0) ; // Off delay (500) ; } ソフトウェア作成 便利なライブラリの使用 13年7月13日土曜日