Beginning with IROVER Robot (IPST WiFi + IKB+1)
2 likes6,693 views
การใช้งานเบื้องต้นหุ่นยนต์ iROVER ซึ่งเป็นการใช้งานร่วมกันระหว่างบอร์ด IPST-WiFi และบอร์ด iKB-1 การทำภารกิจหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้น บอร์ด IPST-WiFi จะเป็นบอร์ดหลักมี CPU คือ ESP-32 และต่อพ่วงกับบอร์ดทขยายพอร์ต ในส่วนอินพุตอะนาลอก วงจรขับมอเตอร์ และเซอร์โวมอเตอร์ ต่อผ่านโครงสร้างหุ่นยนต์ แบบ 3 ล้อที่มีฐานหุ่นยนต์เป็นอลูมิเนียม
Beginning with IROVER Robot (IPST WiFi + IKB+1)
- 1. บอร์ด iKB-1 ติดต่อกับ Main CPU ด้วย I2C บัส I/O digital / Analog 8 ช่อง อ่านค่าอะนาลอกได้ 8 หรือ 10 บิต ทํางานที่แรงดัน 3.3V หรือ 5V ขับมอเตอร์ไฟตรง 2 ช่อง กระแสสูง 1.2A จุดต่อสําหรับขับมอเตอร์ภายนอกได้อีก 2 ช่อง ขับเซอร์โวมอเตอร์ ได้ 6 ช่องพร้อมวงจรควบคุมแรงดัน จ่ายไฟย้อนไปควบคุมบอร์ดหลักได้ (3.3V)
- 4. iROVER
- 5. หุ่นยนต์ iROVER เชื่อมต่อสาย I2C บัส IPST-WiFi + iKB-1
- 6. ขั้นตอนติดต่อ iKB-1 ด้วยไลบรารี่ irover ไปที่เวปไซต์ https://github.com/inexglobal/uPython_iRover เพื่อดาวน์โหลดไลบรารี่ irover มาติดตั้งใน uPyCraft ดาวน์โหลด
- 7. ขั้นตอนติดต่อ iKB-1 ด้วยไลบรารี่ irover แตกไฟล์ ดาวน์โหลดเปิดไฟล์
- 8. เริ่มต้นด้วยคําสั่ง from irover import * i=IROVER() การระบุขาใช้งาน 5,19,23,26,32-35 # ระบุขาด้วยตัวเลขหมายถึงบอร์ด IPST-WiFi i0 - i7 # เรียกใช้พอร์ตบนบอร์ด iKB คําสั่ง OK() i.OK() # จะหยุดที่คําสั่งจนกว่าจะกด SW1 หน้าจอ OLED จะข้อความ "Press SW1 For Start" คําสั่ง SW1() อ่านค่า SW1 บนบอร์ด ipst-wifi x= i.sw1() #อ่านค่าสถานะสวิตช์ SW1 คําสั่ง SOUND ส่งเสียงออกลําโพง บนบอร์ด ipst-wifi i.sound(1000,0.1) # ส่งเสียงความถี่ 1000 Hz เวลา 0.1 วินาที ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
- 9. คําสั่ง input อ่านค่าดิจิตอล x= i.input(i5) #อ่านค่า input จากบอร์ด ikb พอร์ตหมายเลข 5 x= i.input(5) #อ่านค่า input จากบอร์ด ipst-wifi พอร์ตหมายเลข 5 x= i.IN(5) #อ่านค่า input จากบอร์ด ipst-wifi พอร์ตหมายเลข 5 ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover i5 5
- 10. คําสั่ง output ให้ค่าเอาต์พุตดิจิตอล i.output(i5,1) #ให้ขา 5 บนบอร์ด iKB-1 มีลอจิก "1" i.output(5,1) #ให้ขา 5 บนบอร์ด IPST-WiFi มีลอจิก "1" i.OUT(5,1) #ให้ขา 5 บนบอร์ด IPST-WiFi มีลอจิก "1" ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover i5 5
- 11. คําสั่ง sound สร้างเสียงออกลําโพงเปียโซ i.sound(freq,time) freq = ความถี่ , time = เวลา (มิลลิวินาที) ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover ลําโพงเปียโซ
- 12. คําสั่ง analog อ่านค่าอินพุตแบบอะนาลอก x= i.analog(i5) #อ่านค่าอะนาลอกจากบอร์ด iKB ที่พอร์ต 5 ช่วง 0-1023 x= i.analog(i5,-100,100) #อ่านค่าอะนาลอกจากบอร์ด iKB ที่พอร์ต 5 ช่วง -100 ถึง 100 x= i.analog(34) #อ่านค่าอะนาลอกจากบอร์ด IPST-WiFi ที่พอร์ต 34 คืนค่าช่วง 0-1023 ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover i5 34
- 13. คําสั่ง knob อ่านค่าจากตัวต้านทานปรับค่าได้บนบอร์ด IPST-WiFi x=i.knob() #อ่านจาก knob บนบอร์ด IPST-WiFi ช่วง 0-4095 x=i.knob(-100,100) #อ่านจาก knob บนบอร์ด IPST-WiFi ช่วง -100 ถึง 100 ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover knob
- 14. คําสั่งเกี่ยวกับ OLED แสดงข้อความออกจอ OLED i.fill(0) #เคลียร์หน้าจอ i.text("i-Rover",0,1) #วาดข้อความ "i-ROVER" พิกเซลที่ X=0 Y=1 i.text("i=%d"%100,0,15) #วาดข้อความและตัวเลข พิกเซลที่ X=0 Y=15 i.show() #นําข้อความที่วาดไว้มาแสดง ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover OLED
- 15. คําสั่งเกี่ยวกับ SLED ให้ SLED ตําแหน่งที่ระบุติดตามสีที่ต้องการ i.sled(0,(10,0,0)) #ให้ SLED หลอด 0 ติดเป็นสีแดง ค่าความสว่างสูงสุด 255 i.sled(1,(0,10,0)) #ให้ SLED หลอด 1 ติดเป็นสีเขียว ค่าความสว่างสูงสุด 255 i.sled(2,(0,0,10)) #ให้ SLED หลอด 2 ติดเป็นสีนํ้าเงิน ค่าความสว่างสูงสุด 255 ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover SLED
- 16. คําสั่ง SERVO ให้ SERVO ที่ต่อกับบอร์ด iKB-1 ที่ระบุไปยังตําแหน่งองศาที่ต้องการ i.servo(10,0) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 0 องศา i.servo(10,180) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 180 องศา ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover Servo ขา 10
- 17. คําสั่ง motor สั่งการ มอเตอร์ที่ต่อกับบอร์ด iKB-1 i.motor(1,100) #ให้มอเตอร์ 1 ไปหน้าด้วยความเร็ว 100 % i.motor(2,-100) #ให้มอเตอร์ 2 ถอยหลังด้วยความเร็ว 100 % i.stop() #ให้มอเตอร์ 1 และ 2 หยุดทํางาน ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover motor 1motor 2
- 18. ฟังก์ชั่นเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ i.fd(speed) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้า Speed 0-100% i.bk(speed) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลัง Speed 0-100% i.sl(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนซ้าย Speed 0-100% i.sr(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนขวา Speed 0-100% i.tl(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย Speed 0-100% i.tr(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา Speed 0-100% i.fd2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้าควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน i.bk2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลังควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน i.stop() #ให้มอเตอร์ 1 และ 2 หยุดทํางาน ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
- 19. ฟังก์ชั่นเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ i.fd(speed) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้า Speed 0-100% i.bk(speed) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลัง Speed 0-100% i.sl(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนซ้าย Speed 0-100% i.sr(speed) #ให้หุ่นยนต์หมุนขวา Speed 0-100% i.tl(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย Speed 0-100% i.tr(speed) #ให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา Speed 0-100% i.fd2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์เดินหน้าควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน i.bk2(speed1,speed2) #ให้หุ่นยนต์ถอยหลังควบคุมความเร็วสองล้อต่างกัน i.stop() #ให้มอเตอร์ 1 และ 2 หยุดทํางาน ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover
- 20. PROJECT01 : ขับเคลื่อนหุ่นยนต์เบื้องต้น from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : i.fd(50) sleep(0.5) i.bk(50) sleep(0.5)
- 21. PROJECT02 : เดินวนเป็นรูปสี่เหลี่ยม from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() while 1 : i.fd(70) sleep(1) i.tr(70) sleep(0.75)
- 22. PROJECT03 : เดินเป็นวงกลม from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() while 1: x = i.knob(0,100) i.fd2(x,50) ปรับ knob เพื่อปรับความเร็วมอเตอร์ด้านซ้าย
- 23. PROJECT04 : ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์ from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : if i.IN(i6)==0 : i.sl(50) elif i.IN(i4)==0 : i.sr(50) else : i.ao()
- 24. PROJECT04B : ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์ from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : if i.IN(i6)==0 and i.IN(i4)==0 : i.fd(50) elif i.IN(i6)==0 : i.sl(50) elif i.IN(i4)==0 : i.sr(50) else : i.ao()
- 25. PROJECT04C : ควบคุมหุ่นยนต์ด้วยสวิตช์ from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : L=not i.IN(i6) R=not i.IN(i4) if L and R : i.fd(50) elif L : i.sl(50) elif R : i.sr(50) else : i.ao()
- 27. ตําแหน่งติดตั้ง ZX-03 ต้องสูงจากพื้นระหว่าง 5-15 มม. IPST-WiFi pin33 IPST-WiFi pin34
- 28. PROJECT05 : อ่านค่าจากเซนเซอร์โชว์ที่ OLED from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : i.fill(0) i.text("L=%d"%i.analog(34),0,0) i.text("R=%d"%i.analog(33),0,12) i.show() sleep(0.1)
- 29. วิธีหาค่ากลาง refL ,refR เพื่อใช้ในการเปรียบเทียบ ค่ากลางสําหรับด้านซ้าย (4000+700) / 2 = 2350 ค่ากลางสําหรับด้านขวา (3800+500) / 2 = 2150 เมื่อวางบนสีขาว เมื่อวางบนเส้นสีดํา 2350 40950 ค่ากลาง if i.analog(34)>2350:
- 30. PROJECT06 : หุ่นยนต์หยุดที่เส้นตัด (ซ้าย) from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() while i.analog(34)>2350 : i.fd(50) i.ao()
- 31. PROJECT06B : หุ่นยนต์หยุดที่เส้นตัด (ขวา) from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() while i.analog(33)>2150 : i.fd(50) i.ao()
- 32. PROJECT06C : หุ่นยนต์หยุดที่เส้นตัด from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() while i.analog(34)>2350 and i.analog(33)>2150 : i.fd(50) i.ao() ใช้เซนเซอร์ตัวใดก็ได้
- 33. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย ซ้าย > ค่ากลางซ้าย and ขวา > ค่ากลางขวา เดินหน้า (fd) 1
- 34. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย ซ้าย < ค่ากลางซ้าย and ขวา > ค่ากลางขวา เลี้ยวซ้าย (tl) 2
- 35. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย ซ้าย > ค่ากลางซ้าย and ขวา < ค่ากลางขวา เลี้ยวขวา (tr) 3
- 36. รูปแบบการเคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย ซ้าย < ค่ากลางซ้าย and ขวา < ค่ากลางขวา เดินตรง ข้ามทางแยก 4 เลี้ยวซ้าย 90 องศา เลี้ยวขวา 90 องศา หมุนตัวกลับ
- 38. PROJECT07 : หุ่นยนต์เคลื่อนที่ตามเส้นอย่างง่าย from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() refL=2350 refR=2150 while True : L=i.analog(34) R=i.analog(33) if L>refL and R>refR : i.fd(50) elif L<refL and R>refR : i.sl(50) elif L>refL and R<refR : i.sr(50)
- 39. PROJECT08 : เคลื่อนที่ตามเส้นส่งเสียงเมื่อเจอเส้นตัด from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() refL=2350; refR=2150 while True : L=i.analog(34) R=i.analog(33) if L>refL and R>refR : i.fd(50) elif L<refL and R>refR : i.sl(50) elif L>refL and R<refR : i.sr(50) else : i.fd(50); i.sound(2000,0.1)
- 40. PROJECT08 : เคลื่อนที่ตามเส้นส่งเสียงเมื่อเจอเส้นตัด from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.OK() refL=2350; refR=2150 while True : L=i.analog(34) R=i.analog(33) if L>refL and R>refR : i.fd(50) elif L<refL and R>refR : i.sl(50) elif L>refL and R<refR : i.sr(50) else : i.fd(50); i.sound(2000,0.1)
- 42. GP2Y0A41 GP2Y0A41-3V GP2Y0A41-3V : โมดูลวัดระยะทาง 4-30 CM ใช้ไฟ 3.3V สูตรแสดงผล หน่วยเป็นเซนติเมตร ระยะทาง (CM) = 16050/(A+35) A คือค่าอะนาลอก 0-4095
- 43. PROJECT09 : อ่านค่าจาก GP2Y0A41-3V from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : G=i.analog(35) D=16050/(G+35) i.fill(0) i.text("GP2=%d"%G,0,0) i.text("Distance=%d CM"%D,0,13) i.show() sleep(0.1)
- 44. ไฟเลี้ยง (+) GND (-) สัญญาณ (S) GND (-) สัญญาณ (S) แกนหมุน 180 องศา เซอร์โวมอเตอร์
- 45. คําสั่ง SERVO ให้ SERVO ที่ต่อกับบอร์ด iKB-1 ที่ระบุไปยังตําแหน่งองศาที่ต้องการ i.servo(10,0) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 0 องศา i.servo(10,180) #ให้ Servo ที่ต่อกับขา 10 เคลื่อนที่ไปยังตําแหน่ง 180 องศา ชุดคําสั่งภายในไลบรารี่ irover Servo ขา 10
- 46. PROJECT10 : เจอวัตถุ ให้แขนเซอร์โวตี from irover import * from time import sleep i=IROVER() i.servo(10,0) while True : G=i.analog(35) if G>1500 : i.servo(10,180) sleep(0.8) i.servo(10,0)
- 47. PROJECTxx : เซอร์โวเคลื่อนตัวช้า from irover import * from time import sleep i=IROVER() while True : for j in range(0,180) : i.servo(10,j) sleep(0.01) for j in range(180,0,-1) : i.servo(10,j) sleep(0.01)