![FTDriverを使った
Android
Android-マイコン構成例
while(true) {
ユーザプログラム
...
len = mSerial.read(rbuf,0);
...
}
FTDriver シリアル通信をポーリング
USB Host API begin(int baudrate);
read(byte[] buf, int channel);
(Android Frameworks) write(byte[] buf, int length, int channel);
end();
Arduino ライクなシンプルなインタフェース
マイコンボード USB通信
FTDI チップ
シリアル通信
マイコン
マイコンボードとAndroidをUSBで接続](https://image.slidesharecdn.com/forthosc-120510084525-phpapp01/85/Forth-osc-23-320.jpg)
![FTDriverを使った
シリアル通信プログラミング
（readするだけのカンタンな例）
１．インスタンス生成
mSerial = new
FTDriver((UsbManager)getSystemService(Context.USB_SE
RVICE));
２．デバイスオープンとボーレート設定
mSerial.begin(9600)
３．リードポーリング(スレッド)
byte[] rbuf = new byte[4096];
...
while(true) {
...
len = mSerial.read(rbuf);
...
}
４．デバイスクローズ
mSerial.end();](https://image.slidesharecdn.com/forthosc-120510084525-phpapp01/85/Forth-osc-24-320.jpg)
プロペラブForth発表osc愛媛
- 1. ANDROIDからPICマイコンの FORTHで動かすロボット制御 Presented by プロペラブ in OSC愛媛 2012/03/24
- 4. クイックスタートボード
- 9. 自己紹介３ 名前：すーあん twitter : @ksksue 所属：プロペラブ 自己紹介： Android、マイコン、FPGAなどをたしなんでお ります。組込み屋です。 Android USB Serial Monitor Liteをgithubと マーケットで公開しています
- 10. ANDROID USB SERIAL MONITOR LITE • Github / Google Playにて公開（無料） • カンタンなUSBシリアルモニタ • Android 3.2以上対応 • FTDIチップに対応 • ボーレートの設定 • 文字、10進数、16進数表示に対応 • 結果をメールで送信
- 11. FTDRIVER • GITHUBにて公開 • FTDIチップドライバ • ライブラリプロジェクト（単体では動作しません） • ARDUINOライクなインタフェース
- 13. たーとるくん１号 PIC ADK Miniboad 『IC-02』
- 14. 基本ハード構成 たーとるくん１号 USB PIC ADK Miniboad USB Host PIC24F FTDI ｃｖ モータードライバ Android 端末 左モーター 右モーター
- 15. PIC ADK Miniboardについて 日本Androidの会・神戸支部でADKや Microbridgeを楽しむために2011年7 月に配布したオリジナル基板 Eagleで設計し、Fusion PCBで基板制 作実施しました。
- 16. PIC ADK Miniboardの特徴 ・PIC24FJ64GB002搭載・USB Host機器が容易に作 成できる(ADKやMicrobridge等でAndroid連携機器容 易に制作に使用できます) ・2ch DCモータドライバTB6552搭載、ラジコンカー 等の制作に最適 ・3ch RCサーボモータコネクタ搭載 ・FTDI FT232RL搭載。FTDriverと連係可 ・PICKit直結可能なコネクタ搭載 ・安価(実費2000円で頒布中)
- 17. ソフト構成 PIC ADK Miniboad側 ・PIC24Fで動作するForth『A Forth』 Android側 ・USB Host APIを用いたシリアルドライバ 『FTDriver』
- 18. FTDriver Androidとマイコンをつなげよう ✦ FTDriver ✦ USB-シリアル変換チップの Android用ドライバ ✦ 言語：Java ✦ Githubで公開中 https://github.com/ksksue 秋月 FTDI USBシリアル変換モジュール
- 19. 使ってもらった例 ガイガーカウンタとAndroidタブレット 海外：ヘリコプター用コントローラを XBee経由でつなげてみたよ！ Galaxy Nexusと繋げたよ！ （@yakagawa さん） これからヘリゲームつくるよ！
- 20. FTDriver設計にいたるまで ✦ Android 3.1からUSBプログラミングができる ようになったよ！ ✦ みんなが持ってるマイコンとAndroidが繋がると 面白いんじゃない？ ✦ マイコンと言えばUSBシリアル！でもUSBシリ アルドライバがないじゃないか・・・ ✦ よしつくろう
- 21. 他の接続方法との違いは？ ✦ でもちょっとまてよ。。。 USBシリアルじゃなくてもAndroidとマイコンと繋げる方 法はあるよね？ ✦ ADK ✦ Microbridge ✦ Wi-Fi ✦ Bluetooth ✦ これらとどうちがうの？
- 22. Androidと外部デバイスとの接続方法一覧 USBシリアル ADK MicroBridge Wi-Fi Bluetooth (FTDriver) すべてのバージョ どんなマイコンと ポイント Google公式！ ンのAndroidと繋 高速無線！ お手軽P2P無線！ も繋がる！ がる！ 有線/無線 有線 有線 有線 無線 無線 給電 ⃝ ☓ ⃝ ☓ ☓ スマホ→デバイス 115200bps 転送レート (bitbang mode ？ ? 54Mbps 19200bps 200Mbps) 消費電力 小 中 中 大 大 マイコン＋ マイコン＋ Arduino＋USBホ Arduino＋USBホ マイコン＋ デバイス Bluetooth FTDIモジュール ストシールド ストシールド Wi-Fiモジュール モジュール デバイス一式価格 ￥3,500∼ ￥5,000∼ ￥5,000∼ ￥7,000∼ ￥6,000∼ 設計難易度 低 低 高 高 中 Android 3.1以上 2.3.4以上 すべて すべて すべて 対応バージョン USBシリアルがAndroid-マイコン接続の選択肢として十分アリ
- 23. FTDriverを使った Android Android-マイコン構成例 while(true) { ユーザプログラム ... len = mSerial.read(rbuf,0); ... } FTDriver シリアル通信をポーリング USB Host API begin(int baudrate); read(byte[] buf, int channel); (Android Frameworks) write(byte[] buf, int length, int channel); end(); Arduino ライクなシンプルなインタフェース マイコンボード USB通信 FTDI チップ シリアル通信 マイコン マイコンボードとAndroidをUSBで接続
- 24. FTDriverを使った シリアル通信プログラミング （readするだけのカンタンな例） １．インスタンス生成 mSerial = new FTDriver((UsbManager)getSystemService(Context.USB_SE RVICE)); ２．デバイスオープンとボーレート設定 mSerial.begin(9600) ３．リードポーリング(スレッド) byte[] rbuf = new byte[4096]; ... while(true) { ... len = mSerial.read(rbuf); ... } ４．デバイスクローズ mSerial.end();
- 25. FTDriver内の処理概要 (アプリ開発者は手をつけなくておｋ) １．初期化：USBホストのエンドポイントを オープンする mEndpointIN = intf.getEndpoint(0); mEndpointOUT = intf.getEndpoint(1); intf : USB Interface インスタンス ２．オープンしたエンドポイントを叩く int length = mDeviceConnection.bulkTransfer(mEndpointIN, mReadbuf, mReadbuf.length,0); // RX int length = mDeviceConnection.bulkTransfer(mEndpointOUT, write_buf, write_size, 0); // TX USBバルク転送でエンドポイントINとエンドポイントOUTを叩く
- 26. 最後に githubからPull Request大歓迎 ✦ これまでの開発協力者 https://github.com/ksksue ✦ @titoi2 ✦ @yishii ✦ @yakagawa ✦ @darkukll ✦ @zaki50 ✦ 他 FTDriverをBitbangモードへ対応 ソースコード提供(@yishii) 使ってみたよ or 開発してみたよ Twitter ID @ksksue などあれば気軽にメンションください
- 31. FORTHによる演算 １＋４ を計算するには ＞ １ ４ ＋ . 改行 と打ち込みます。 スタック志向言語では必然的に、 逆ポーランド記法になります。
- 33. 解説 数値：スタックに積む ＋：二つの数値を加算し てスタックに積む ＞１４＋. .：数値を表示 ５ OK スタック １ ４ ５ Empty １
- 34. JAVAとの関係 Javaの実行環境JVMはForthを参考に作ら れたと言われています。 AndroidのDalvikVMはレジスタ型 JavaのJVMはスタック型 だって、Forthだもん
- 37. ワード定義 コロン定義の書式 : ワード名 処理 ; Forth 内の辞書にワード名のエントリが作 られ、処理部分がコンパイルされた実行コー ドへのリンクが作成されます。 インタプリタでありながらコンパイラを内蔵
- 38. ワード定義 例えば、スタック上の数値に１を足すワード inc を定義してみます。 : inc 1 + ; 実行すると、以下のような結果になります。 10 inc . 11 OK