Hacking Robotics
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This presentation is about robotics cyber security. Kernel/VM IPAセキュリティキャンプ・フォーラム出張版で発表した資料です。
Hacking Robotics
- 3. NII （国立情報学研究所） SIGVerse Project Developer
- 5. 背景 セキュリティキャンプ 2014 全国大会 ● Raspberry pi の IDS https://github.com/kendemu/embeddids ● 家具インジェクション ファービーちゃん、 Roomba のハッキング
- 7. Robot Operating System の特徴 ・可視化ツール ・メッセージ送信（ IPC ） ・豊富なパッケージ ・並列プログラミング / クラスタリング ・画像 /PointCloud 処理 ・ロボットモデリング / シミュレーション ・クロスプラットフォーム ・動作計画 / ナビゲーション ・ P2P 通信アーキテクチャによる プログラミングの拡張性 .etc
- 9. ROS Technical Overview ・メッセージ送信はメッセージ型が簡単に 指定できる XML-RPC(HTTP ベース ) ・普段は TCP 上を流れる、設定すれば UDP も ・プロセスのネームシステムである Master が サービスクライアントの管理を行う http://wiki.ros.org/ROS/Technical%20Overview
- 10. 1. サービスが Master に Name を登録する 2. サービスが Master に他のサービスを問い合わせる 3. サービスが他のサービスとの TCP/IP 通信を確立する 4. サービスと他のサービスが通信ヘッダを交換する 5. サービスがシリアル化されたメッセージを要求する 6. 他のサービスがシリアル化されたメッセージで応答する Node( プロセス / サービス ) の通信
- 14. 背景 Intel Edison に Debian 入れて config 弄ったら 壊れた (Intel つくば本社で壊してひんしゅく )
- 15. ネタになりました
- 16. テスト環境 Gazebo Simulator with Turtlebot http://qiita.com/kendemu/items/f915c7c2498b04e097cc
- 17. Node のネットワーク図
- 19. ROS の通信の I/O Graph( 赤）
- 20. ROS の XML-RPC パケットの長さ
- 21. テスト環境２ :Roomba
- 22. Node のネットワーク図
- 24. モータ制御命令が丸見え
- 25. 何が可能か / まずいか 1. パケット改ざんで遠隔操作が可能 2. パケットの改ざん方法 TCPスプーフィングを行う 3. 最近のロボットはクラウド AI/アプリ連携等 インターネットにつながるものが多い→ ネットワークセキュリティが弱いことは現代のロボット では致命的な問題
- 26. 解決策 SSH,IPSec,SLL/TLSで暗号化 問題：ロボットの制御には遅い → 高速暗号化プロトコルが必要 ※IPSecや VPNでは生パケットに比べ 6倍以上の 速度差がある http://d.hatena.ne.jp/nori_no/20100919/1284875253 ※ROSの XML-RPCパケット長は計測結果 400~600バイトくらい (496±99.8バイト )
- 28. 付録： Pepper の Reverse Engineering( 合法（草） )
- 29. Pepper をクロス開発でなく 本機でソフトウエア開発したい 通常だとこの GUI プログラミングソフトだけ ※ Pepper には NaoqiOS という 独自 LinuxOS が入っています
- 30. Nmapepper: Pepper ポートスキャン ftp, ssh, http, teradataordbms, hydap サービスがポートオープン
- 31. SSH が遅い ...... と思っていると MicroUSB と Ethernet を発見！
- 32. MicroUSB を Pepper に繋ごう！
- 33. tty で Pepper にログイン gcc/g++, openni,opencv,gdb,wget,pulseaudio 入っている X 環境 , パッケージマネージャーはありません
- 34. 擬似パッケージマネージャー： Pepper に git を入れよう Make 入っていなかったのでビルドできず泣
- 35. まとめ Pepper は多分本機でソフトウエア開発可能 Pepper は改造しやすい → パワフルなロボットになる