Rtm

人を追いかけてゴールに
到達するKobukiの作成

 URGによる周辺物体との距離の検出
 最近接物体までの距離と方向を識別
 距離・方向に応じたKobukiの速度決定
 バンパによる衝突後の進路変更
 コントローラによるマニュアル操作への
切り替え
 スピードの段階的切り替え
 カメラによるKobuki目線の体感

 URG_scan

URGの取得した距離情報を配列として出力する。
※公開されているコンポーネントを利用・編集

 tuibikobuki5

URG_scanから配列型の距離データを受け取り、
２点毎の距離データの平均値を求めて、１周期毎
の最小値を出力する。
目標の角度を最小距離の配列番号から算出する。

 PositionVelocity

受信した目標の距離・角度から、Kobukiの速度・
角速度を決定し、出力する。
また、バンパによる衝突後の進路変更を行うため
のKobukiの速度・角速度を決定し、出力する。

 KobukiMode

コントローラからの入力によって
PositionVelocityからの速度指令とジョイス
ティックからの速度指令の切り替えを行う。
コントローラからの入力によって速度・角速度を
段階的に増幅して出力する。

More Related Content