Robótica y Linux
- 1. ¡INNÓVAME! Robótica y Linux Juan González Gómez Andrés Prieto-Moreno Torres Escuela Politécnica Superior IFARA Tecnologías Universidad Autónoma de Madrid Profesor asociado UAM ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 2. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 3. Robótica, Linux, Innovación (I) ● Tecnología evoluciona muy rápidamente ● Época en la que la innovación está de moda ● Cada año aparecen nuevos artefactos electrónicos: PDAs, MP3s, móviles... ...Pero... ¿quienes son los que innovan en el sector tecnológico?
- 4. Robótica, Linux, Innovación (II) ...sólo los que tienen acceso a ese conocimiento ● Ideas buenas tiene mucha gente, pero llevarlas a la práctica puede resultar imposible ● Ej. PDA para invidentes ●Los ingenieros con conocimientos de las TICs nos sentimos "frustrados": "No podemos abrir el capó de nuestros coches para ver cómo funciona el motor" Resultado: Innovación reservada a unos pocos
- 5. Robótica, Linux, Innovación (III) ...Pero las cosas están cambiando... Aparición del movimiento del software libre como oposición a este monopolio de la información ● El software libre surge por la inquietud de "conocer el interior", no ser simplemente un "consumidor" de tecnología. Poder participar en su desarrollo, o al menos, entender sus detalles. ● Se ha creado un conocimiento "desde cero", que se puede considerar como "patrimonio de la humanidad"
- 6. Robótica, Linux, Innovación (IV) ¿Por qué no extender estas ideas a otras disciplinas? ●Por ejemplo a la robótica y sobre todo, a la electrónica Hardware libre Un diseño se considera hardware libre si aplica las mismas 4 libertades del software libre a los planos: esquemático, PCB y fichero para la fabricación.
- 7. Nuestros comienzos (I) ●En la asignatura de Sistemas Digitales I (UPM) había que hacer un órgano digital como práctica... ● Disponible en el laboratorio un hardware con un microprocesador ● No nos lo podíamos llevar a casa... ● No lo podiamos comprar: no estaba disponible ● No lo podíamos construir porque no había planos... ● Nos construimos nuestra propio hardware, desde cero ● Construimos nuetros propios robots
- 8. Nuestros comienzos (II) ● Fundamos la empresa Microbótica, junto con 3 socios más ● Impartimos talleres y seminarios de robótica ● Todo el material es libre
- 9. Nuestros comienzos (III) ● Vendimos la acciones de Microbótica ● Fundamos el sitio web IEAROBOTICS.COM, dedicado a la divulgación de información técnica sobre electrónica y robótica ●Andrés trabaja y es socio de la empresa de ingeniería IFARA Tecnologías ● Juan es profesor Ayudante en la Escuela Politécnica de la UAM Para que haya innovación ● Necesarios unos ingredientes (hardware y software libre) ● Despertar las inquietudes ● y sobre todo: Jugar
- 10. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 11. Robot "Hola Mundo" Funcionalidad: Es capaz de seguir una línea negra de forma autónoma Electrónica Motor 2 Pilas Infrarrojo 2 Motor 1 Infrarrojo 1
- 12. Robot "Hola Mundo" Estructura ALF: ● Varillas roscadas de 4mm: - dos de 8cm - una de 10cm ● 20 Tuercas ● Piezas de Lego Technic Sensor de infrarrojos: ● CNY70 (3€) ● Modulado en contínua -> corta distancia
- 13. Robot "Hola Mundo" Electrónica de control: ● Placa con Microcontrolador SKYPIC ● Microcontrolador PIC 16F876 (4€) Puerto B Puerto programacion Control 8 servos Led pruebas Puerto A Reset Pulsador Pruebas Puerto C ICD2 Puerto Serie
- 14. Robot "Hola Mundo" Electrónica de control: ● Tarjeta CT293 o equivalente ● Driver de Potencia 293
- 15. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 16. Los "ojos" ● Dos minicámaras ● 4 Servos del tipo Futaba 3003 Minicámaras Servos
- 17. Los "ojos" ● Cada ojo tiene dos grados de libertad
- 18. Los "ojos": Servos ● Rango de giro: 180 grados ● Modelo usado: Futaba 3003 ● Muy útiles para la construcción de Robots articulados ● Precio aprox: 12 euros
- 19. Los "ojos" ¿Cómo podemos mover servos desde el PC? Una alternativa: Clientes-Servidores por el puerto serie Servo 1 RS-232 Servo 2 Servo 3 Cliente Servidor Servo 4
- 20. Los "ojos" Escuché y olvidé Ví y recordé Hice y comprendí ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 21. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 22. Cube Revolutions ● ROBOT ÁPODO: No usa ni ruedas ni patas para desplazarse Locomoción mediante ondas sinusoidales que recorren el cuerpo del gusano Cube Revolutions Cube Reloaded Cube
- 23. Cube Revolutions: Características I ● Construido mediante la unión de Módulos Y1 ● Cada módulo tiene 1 grado de libertad ● Se utilizan servos Futaba 3003 ● Material: PVC expandido
- 24. Cube Revolutions: Control ●Secuencias de movimiento generadas en el PC, a partir de ondas sinusoidales Semionda onda
- 25. Cube Revolutions: Control Escuché y olvidé Ví y recordé Hice y comprendí ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 26. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 27. Pucho Bot Motivación: Probar robots articulados con extremidades que no necesiten ruedas para desplazarse. Comprobar agilidad para sortear obstáculos. Características ● Robot Cuadrúpedo con tres motores por pata ● Estructura resistente de aluminio con doble eje ● Capaz de avanzar, retroceder, girar a la izquierda y derecha ● Capacidad de movimiento autónomo Jornadas de Difusión Tecnológica, CDTinternet.net Ene, 2005
- 28. Pucho Bot : Estructura Control Central Servo 1 Servo 2 Servo 3 Control servos Jornadas de Difusión Tecnológica, CDTinternet.net Ene, 2005
- 29. Pucho Bot : Electrónica x4 RS232 x4 SPI x4 Jornadas de Difusión Tecnológica, CDTinternet.net Ene, 2005
- 30. Pucho Bot : Control Jornadas de Difusión Tecnológica, CDTinternet.net Ene, 2005
- 31. Pucho Bot : Demo Escuché y olvidé Ví y recordé Hice y comprendí Jornadas de Difusión Tecnológica, CDTinternet.net Ene, 2005
- 32. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 33. Otras aplicaciones de visión y control ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 34. Otras aplicaciones de visión y control ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 35. Otras aplicaciones de visión y control Servidores de Control y Vídeo: Plataforma de vigilancia: • Codificador MPEG-1/2 o MPEG-4 • Movimiento Azimut y Elevación • 2 x RS-232, 2xRS-422 • Cámara IR • Interfaz Ethernet 100BaseT • Cámara visible • Sistema Operativo Linux embebido • Equipo de intemperie, IP-66 • Disco Duro de estado sólido (DiskOnChip) • Op. Temp.: -20 a 70ºC • Interfaz Web de Configuración • Equipo de intemperie, IP-66 • Op. Temp.: -20 a 70ºC ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 36. Otras aplicaciones de visión y control ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 37. Otras aplicaciones de visión y control ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 38. Otras aplicaciones de visión y control ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 39. Otras aplicaciones de visión y control ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 40. ÍNDICE Robótica, Linux, Innovación Robot "hola mundo" Robots articulados: "los ojos" Robot ápodo: "Cube revolutions" Robot cuadrúpedo: "PuchoBot" Otras aplicaciones de visión y control Robot de exploración: "Observer" ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 41. Robot "Observer" Motivación: Tener una plataforma móvil controlable desde el PC y con capacidad de emitir video. Se trata de probar algoritmos de visión en robots. Características ● Robot tipo tanque. Desplazamiento con orugas ● Estructura resistente de aluminio ● Modem radio para la recepción y envío de información ● Cámara de video con Pan & Tilt para exploración ● Transmisor de Video ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 42. Robot "Observer" Radio Modem Camara con Pan & Tilt Transmisor de Video Electronica Servomotores ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 43. Robot "Observer" El robot se controla desde el PC mediante dos Canvas o Touch Pad Con uno controlamos el movimiento y con el otro la posición de la cámara El Video se puede digitalizar con una capturadora para verlo en un PC o directamente conectarlo a una TV. ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 44. Robot "Observer" Escuché y olvidé Ví y recordé Hice y comprendí ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005
- 45. IEARobotics..........: http://www.iearobotics.com Ifara Tecnologías...: http://www.ifara.com CT293+ ..........: http://www.iearobotics.com/proyectos/ct293/ct293.html Futabas............: http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html Robot Tritt......: http://www.iearobotics.com/proyectos/tritt/tritt.html Robot Cube.....: http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-reloaded/ Robot Pucho...: http://www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/pucho.html Observer.........: http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=6 ¡Innóvame! Jornadas de difusión de la innovación tecnológica. CDTInternet.net Enero, 2005