Uam7179

UNIVERSIDAD AÜTONOMA METROPOLI~AIIA
CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA

/'
A D Q U I S I C I O N Y P f i E ' P k O C E S A M I E N T O

D EL A S
2

S E a A L E S . . M I O E L E C T K . I C A S

Trabajo que para o b t e n e re l T i t u l o :-

de L i c . en I n g e n i e r i a B i o a é d i c a
presenta:
MA.
G-
IX)LOHES ISABEL JlMUiEZ MORENO
I
MQxico, DF
.. O tubce,
c 1984

... - . . . _".

.

, A MIS PADRES 074840

A MI FAMlLIA

AI, R. ARTURO
K NOYOLA ISGLEAS:
POR INICIARME EN ESTE TRABAJO

AL I N G . JOIiGE bLASyUES. PAREDESj
LA M, EN C. MAHUARITA G A R C I A G
,
f L A ING, VEKONIGA MEuIMA: POR
Su PACIEI?T;E ASESOHhiUEXT'O,

A 1 1 Sl.iSUDALES
4s

LNDICE

I. Intro,du~ci~n.. ........................... 8.....1

I-L 'Las Meiñ a l e s t r i c a s
S oe éc . .

A. Aaafomfia de los mfisculos d e l brazo.... ..........3
B F i s i o l o g i a de l o s a o v i m i e n t o s
. de1
b r a z o y de la mano...,... ....................... 8
C m EL Electromiograma..,..... ......................~1

111. A d q u i s i c i 6 n de S e ñ a l e s i o e l é c t r i c a s
M
A. Planteamiento del problema...... ............... 1~
B. Algoritmo de a d q u i s i c i h ....................."17
C. Captura de l a s s e ñ a l e s ........................ -18

IV. Preprocesamiento
de l a s S e ñ a l e s Mioe-.
léctrica~.
A
. A n á l i s i s de l a e v o l u c i 6 n de l a energia.,. ..... *38
B Algoritmopara
. e l p r e p r o c e s a m i e n t o de
las señales. mioeléctricas, .....................4 1
C. Algoritmo pars preprocesamiento de seña-
l e s mioeléctricas con función reducida.... .....56
Do Algoritmo de g r a f i c a c i 6 n .......................60
V- T é c n i c a de R e c o n o c i m i e n t o i n t á c t i c o
S pa-
r a L a c l a s i f i c a c i b n de los movimientos.
A
. D e s c r i p c i ó n d e l método ......................... 64
B D e s c r i p c i ó n d e l programa c.,.....C...7
. .....,...0.6

....... ..

INDICE ( c o n t i n u a c i b n )

' Referen~as:

ARREVIATIJ~~AS
/

Acumulador

Cmd. Coqrando
. .. . i

c *P Contador de Programa

LSB B t menos s i g n i f i c a t i v o

LSD D i g i t o menos s i g n i f i c a t i . v o

MSB BXt mas signifieat.Tvo

MSD Dlgito mas. s i g u i f i c a t i v o

PCRA R e g i s t r o de control: del PIA,
lado A

P-CRB R e g i s t r o de control d e l PIA,
lado E ,

PDRA R e g i s t r o de d i r e c c i o n e s de d s
tms d e l PIA, lado A

PDRB R e g i s t r o de d i r e c c i o n e s de dg
tos d e l PIA, lado B

PVP Primer v a l o r p a r c i a l

Reg. Registro

SVP Segundo v a l o r parcial

I
. IPITRODUCCION

En e l Centro d.e Instrumentos de l a UNAM, 68 d e s a r r o l l b un modelo
t e 6 r i c o y experimental de una IlPr6t.esis d e l Miembro Superior"( 1 ) cons
truyéndose además un p r o t o t i p o de mano e l e c t r o m e c á n i c a ,d i s e ñ a d o para
e l desarroj_lo de a c t i v i d a d e s , d e t i p o medio l i g e r o .
Como pr0duc.t.o de un trab,aj o m u l t i d i s c i p l i n a r i o , se obtuvo un prk
t e d s de mano; <Lon c o n t r o lm i o e l é c t r i c o ,c a p a z de r e a l i z a r l o s 6;L-r:
g u i e n t e s movimLentos:
-. fleldbn y e x t e n s i b n de lo& dedos
-
f l e x i b n y e x t e n s i b n de l a muñeca
-
pronacibn y supinacibn
Esta prdhesfs para su operac.ibn requiere de s e i s paquetes m U S C U l a
r e s (un p a r para cada movimiento) y s e h a comprob.ado sufuncionamiento
cuando s e r e a l i z a cada movimientoporseparadoconindividuosintegros
y tambiéncon un individuominusválido a l que l e faltaba e l brazo i a -

q u i er do ,
/
Una Ease importante d e l p r o y e c t o c o n s i s t i o e n e l d e s a r r o l l o d,e
a l g . o r i t m 6q u ep e r m i t i e s e n l a a d q u i s i c i b n ,t r a t a m i e n t o e identifica-
c i b n de las. s e ñ a l e s m i o e l é c t r i c a s p r o v e , n i e n t e s de un p a r de mGsculos
antagorxistas ( Z ) , t e n i h d o s e 'como o b j e t i v of i n a ls ui m p l a n t a c i b n en
un m i c r o s i s t e r m q u e p o s i b i l i t e l a i n t e r a c c i b n de un s u j e t o amputado
con l a p r b t e s i s .
L a a d q u i s i c i b n y preprocesamiento de l a s s e ñ a l e s m i o e l é c t r i c a s
s e pen-sd como p a r t e .de un sistema i n t e r a c t i v o hombre-máquina que en
e l futuroayudase a las. p e r s o n a s ampatadas, a aprender a u t i l i z a r di-
cha p d e s i s conmayor e f i c i e n c f a ya que s e trataria de un p r o c e s o de
a d a p h c i b n a l a misma,
Dentro de e s t a f a s e d e l p r o y e c t of u e r o n realizadas l a s s i g u i e n -
tes actividades:

- Desarrollo de a l g o r i t m o s para l a adquisicibn,
preprocesamien-
to y almacenamiento de s e ñ a l e s m i o e l g c t r i c a s a t r a v é s de doscanales.
-
I m p l a n t a c i h de los a l g o r i t m o sd e s a r r o l l a d o s en unamicrocompg
tadora,
-1-

^ I . . _" .;.. , .

I
L a i d e a d e l preprocesamientoconsis’tio en c r e a r u n a cuerda de e12
k e n t o s para su p o s t e r i o r i d e n t i f i c a c i b n u t i l i z a n d o un método d e r e c o n 2
c i m i e n t os i n t á c t i c o , de t a l f r m que para cada p a r de s e f i a l e sf u e r a
oa a
p o s i b l e asignar un movimiento particular.
Cabe m e n c i o n a rq u ee s t et r a b a j oi n c l u y e una i n n o v a c i 6 n en cuanto
a l p r o c e s a m i e n t ot r a d ; i c i o n a l de l a s s e ñ a l e s b i o l b g i c a s en g e n e r a l Y
m i o e l e c t r i c a s en particular, ya que en l o c o n c e r n i e n t e a l preprocesa-
m i e n t o ,s ea n a l i z a l a evolucidn de la e n e r g i a de l a s e ñ a l , u t i l i z a n -
do una f u n c i 6 n de peso - conocida como ventana -, l a cual puede ser 5
kegida arbitrariamente (.3)
Los p r o g r a m a s s e d e s a r r o l l a r o n en lenguaje ensamblador del.. micro-
p r o c e s a d o r 6809, pensando en una o p c i b n f e c i e n t e
e y que p e r m i t i e s e .;.
i m p l a n t a r l o se ne lf u t u r o en un microsistemacompactointegrado a la
prbtesis.

-2-

11. LAS SmALES MIOELEC'IIRICAS

E s t e captu3.o trata todo l o r e l a c i o n a d o c o n l a s señalesmioelfictrf
cas, desd,e su o r i g e n como
un impul-so
en e l c e r e b r o y s u transmisidn
hasta s ur e g - i s t r om e d i a n t ee l e c t r o d o ss u p e r f i c i a l e s , I momento en e l
que son aprovechadas para l a a c t i v a c i d n de una p r ó t e s i s de miembro SU-
perior.
/
Se entienden como s e ñ a l e s m i o e l é c t r i c a s a q u e l l a s s e ñ a l e s b i o l 6 g i -
cas registradas e n l o s mfisculos! y, ya q u en u e s t r oe s t u d i os e 'r e f i e r e
a una p r b t e s i s de miembro s u p e r i o r , nos r e f e r i r e m o se s p e c i f i c a m e n t e a
l a s queson r e g i s t r a d a s en los rntisculos d e lb r a z o (4).

8') Anatomfa
de l o s mfisculos d e l brazo
El miemhro s u p e r i osre i v i d e
brazm,. muñeca y mano.
d emr: .komhro,s e brazo, como miembro
E s t e miembro tambien
codo,
cgnoce
aat,e-

t o r á c i a o y arrarwa de l a p a r t es u p e r i o r y l a t e r a l d e l t o r a x , inmedia-
tamente debajo
por d e l c u e l l o (5)
La poroi6ndelbrazo de n u e s t r oi n t e r e se se la n t e b r a z od e b i d o a

la/
amputado -o,
-
que es: p a r t e de l a p o r c i 6 . n q u e r e s t a en un individuo a l que s e l e h a
tomando en cuenta un c o r t eq u i r f i r g i c o de 10 c por
m
a b a j o d e l codo en l a mayoria d e l o s p a c i e n t e s .
E l b r a z oe s t ar e p r e s e n t a d o para e l c i r u j a n o como l a p o r c i ó nd e l
miembro superiorcomprendidaentre l a s d o sr e g i o n e sv e c i n a sd e l codo y
l a muñeca, mando e l brazo e s t a i n t e g r o .
El antebrazo cuenta en su capamuscularcon 20 m b s c u l o sr e p a r t i d o s
e nt r e s .p l a n o s d e l s i g u i e n t e modo:
a) Plano M u s c u l a r S u p e r f i c i a l
Supinadorlargo.
Supinadorredondo.
Palmar mayor.
Palmarmenor
Cubital anterior.
Extensor común de l o s dedos.
Extensorpropio d e l m.eñique,

-3-

C u b i t a lp o s t e r i o r ,
Anconeo
Abductor l a r g o d e lp u l g a r ,
E x t e n s o rc o r t o de1 pulgar.
E x t e n s o r largo del. p u l g a r .
E x t e n s o rp r o p i o d e l h d i c e .

h.) PlanoMuscular Medio
Dos radiales e x t e r a o s .
Flexor comfin s u p e r f i c i a l de l o s dedos.
F l e x o rp r o p i o d e l pulgar.

c ) Plano Muscular Profundo
S u p i n a d o rc o r t o ,
F l e x o r comfin profundo de l o s dedos,
Pronadorcuadrado.
Pronadorredondo.

L a sf i g u r a s 1 , 2 y 3 muestran l o s rnGsculos m s r e l e v a n t e s en los
a
d i f e r e n t e sp l a n o s .
L o s e r v i o sp o r
n , su parte,' dividen dos
se en grupos:
a> N e r v i o s u p e r f i c i a l e s ,
s tambien denominados supraneur6ticos.
b) Nervios profundo6 o subaponeuróticos, que s e dividen en media
no, radial y c u b i t a l .
L e sc e n t r o sm o t o r e ss e toman en l a s r e g i o n e s s u p e r f i c i a l e s de al-
gunos mGsculos, l o sc u a l e ss em u e s t r a n en l a f i g u r a 11.4

-4-

a .

b

FIGURA 11.2.- Plano muscular me-
p e r f i c . i a 1 : a.Palmar mayor, b,Pa& d i o : a , F l e x o r p r o p i od e l pulgar,.
m r menor.;
a Plano uscular
m medio
c. 1 e r Radial e x t e r n o , d-2do Ra-
d i a l externo.

-5-

FIGURA =..3*-P l a n om u s c u l a rs u p e r -
T i u i a l :a . C u b i t a 1a n t e r i o r ,b , C u b i -
t a l p o s t e r i o r ,c . E x t e n s o r común de
los d e d o s ; Plano m u s c u l a r e d i o :
m
d . F l e x o r común s u p e r f i c i a l d e l o s
dedos.

-6-

9

8

E'IGURA .II-4.- C e E t r 6 6 rn¿ikoriis e n l a s r e g i o n e s s u p e r f i c i a l e s
de algunos n6sculos,
r los a s t e r i s c o si n d i c a n
p u n t o sd er e f e r e n c i a .

1 -- E p i c ó nLdaitl.oe r a 1 7.- O l é c r a n o n *
I
2.- U n i ó nR a d i o - h u m e r a l 8.- A p 6 f i s i s E s t i l o f d e s del
C ú b i to
3,- E x t e n s o r común de l o s d e d o s 9.- A. E s t i l o i d e s d e l Radio
4 .- Cubital 10.- Segundo R a d i a l E x t e r n o
5,- CubitalPosterior 11 .-Primer Radial Externo
6.- C o n j .E x t e n s o rC u b i t a l 12.- Braquioradial

-7-

. '

E) F i s i o l o g i a d.e l o s movimientosdelbrazo y de l a mano,

L a ss e f i a l e ss e n s i t i v a sp e r c i b i d a sp o rl o sd i f e r e n t e sr e c e p t o r e s ,
c o n s t i t u y e n l a s a f e r e n c i a s d e l Sistema Nervioso. Estas s e ñ a l e s r o -
p
v i e n e nd e le x t e r i o r ,p e n e t f m n a l a médula e s p i n a lp o r l a s r d c e s pog
h r i o r e s hasta l a s u s t a n c i a gris, s ec r u z a n y desde ah5 v i a j a n hasta
l a corteza erebral, a nformaci6n ensorial e
c Li s s i n t e g r a en todos
los n i v e l e sd e lS i s . t e m aN e r v i o s o y da l u g a r a r e s p u e s t a sm o t o r a s , i- '

n i c i a n d o en l a médula espinal con r e f l e j o & r e l a t i v a m e n t e simples has-
t a n i v e l e sc e r e b r a l e s mas a l t o s , en forma de r e s p u e s t a s mas comple-
jas.
Gracias a e s t e mecanismo, que
queda
impreso en e lS i s t e m a Ner-
v i o s o Central, s ea p r o v e c h a l a s e n s a c i h de miembro fantasma que prs
s e n t a nl o sm i . n u s v & l i d o s y c u y a s e ñ a l m i o e l g c t r i c a p e r s i s t e en l o s mg
a
..
c . u l , o s r e s t a n t e s (6') ,
El S%st;ema NerviosoMedularestáfuncionalmenteorganizadosobre '
l a s bases de l o que comunmente Be denomina " a r c o r e f l e j o 1 1 , e l cual .

s e d e s c r i b e en la Siguka 1 . .
14
&o8 .componentes $e e s t e a r c o s o n , de acuerdo con l a figura:
I .

1) Organo s e n s o r i a l :c o n s t i t u i d op o rv a r i o sr e c e p t o r e ss e n s i t i v o s in-
d i v i d u a l e s querespondenpreferentemente a un e s t i
. mulo d e l medio 'ambiente de un t i p op a r t i c u l . a r , th
como p r e s i b nt,e m p e r a t u r at,a c t o o dolor y diste;
sib, corn Jen e lc a s oe s p e c i f i c o de l o s mfisculos.'
2) Via af e r e n t e c o n t i e n e
: muchas f i b r a s n e r v i o s a s n d i v i d u a l e s
i que
se ocupan de transmitir l a información (como p o t e r
c i a l e s de accibn)desde un r e c e p t o r s e n s i t i v o p e r 2
f e r i c o hasta o t r a s c é l u l a s c o n e c t a d a s al Sistema
C e n t r a l (médula e s p i n a l y c e r e b r o ) .
3 ) Sistema
Nervioso Centrál: en e s t ec a s o ,f u n c i o n a como una e s t a c i b n I

integradora entral. c A q u i l a informacibn eva- es
l u a d a y, si s e a u t o r i z as e m p l e m e n t a
,i una seiIal
motora, l o que s i g n i f i c a que s e i n i c i a n p o t e n c i a -

-8-

al! cerebpo
Receptoranuloespira
d a
Via a f e r e n t e espinotalámica

sinápsis

T
Tend6n

$1
Sustancia
blanca

FIGURA 1..
15- El Sistema NerviosoMedular está funcionalmente
organizadosohse i a s b a s e sd e l" a r c or e f l e j o t 1 .

r -
c
t

,Operador SeAal Controlador
MGscuzo -Mioe16ctrica d
humano I
i

i
I
Actuador

R e t r o a l i m e n t a c i 6 nv i s u a l
e
S a l i d a al
miembro
artificial
F I G U R A 1..
16- E lC o n t r o lM i o e l g c t r i c o

-9-

l e s de a c c i b n en l a b fibras n e r v i o s a sm o t o r a sa s o -
ciadas con l a v i a e f e r e n t e .
4) V f a e f e r e n t es: uu n c i 6 n s
f e de e n l a c e y c o m u n i c a c i h n t r e l
e
Sistema N e r v i o s oC e n t r a l y e l mfisculo p e r i f é r i c o .
5 ) El b r g a n oe f e c t o r : es e l rnfisculo e s q u e l é t i c o que s ec o n t r a e , como
r e s p u e s t a a un estimuloqueesconduci'dopor las
f i b r a s n e r v i o s a sm o t o r a s .

El a r c o r e f l e j o c o n t i e n e muchas de l a s c a r a c t e r i s t i c , a s de u n a r e d
con r e t r o a l i m e n t a d 6 nn e $ a t i v a ,. e n donde l a v a r i a b l e de c o n t r o l e s
la longitud mfisc:ulo,
,del el S i s t e m aN e r v i o s oC e n t r a le se lc o n t r o l a -
d o r , l a t e r m i n a c i b na n u l o - e s p i r a le se l t r a n s d u c t o r y e l mfisculo de
c u a l q u i e r miembro .(la p i e r n a o el b r a z op o re j e m p l o )r e p r e s e n t ae l si2
sistema a s e r c o n t r o l a d o o s e a e l e f e c t o r .
D e n t r o .d e la r c or e f l e j oe x i s t e ne n l a c e s de i n t e r c o m u n i c a c i b n en-
t r e l a s n e u r o n a sc o n o c i d o s
, como sinapsis; tambien los hay e n t r e ne;
ronas y fibras. muscularbsenunapequeñaregi6nespeqializada- de l a f&
bra musc.ular denominada p1ac.a terminal. El p r o c e s o de t r a n s m i s i b en
cada uno .de e s t o sc a s o s e s de n a t u r a l e z a l e c t r o q u i m i c a .
e Hay una f i -
bra p r e s i n á p t i c a e n v u e l t a eh l a sinápsis neuromuscular ,que cuando Se
despolariza, libera acetjlcolina sustancia eurbtransmisora) ue'se
( n q
difunde a t r a v é s de una pequeña r e g i b n de -aproximadamente 20 nm de e s
pesor: , f l u i d o ul l e n a
q e e l e s p a c i o se denomina cuerpo f l u i d on t e
i
tersticid. Cuando el n e u r o t r a n s m i s o ra l c a n z a l a membrana p o s t s l n á p -
t2catIca s e combina con u 1 membrana. d e l c o m p l e j o r e c e p t o r que permits
18
73,- 4 *
una r e l a t 3 v . a m e n t e b r e v e d e s p o l a r i z a c i h de l a m e m b r a n a 4 Y a subsecuen'=
m
t i n i c i a c i d n de) p o t e n c i a l +&%S=
e que s ep r o p a g a a p a r t i r da l a s~
i
nlipsfs. EL proceso de t r a n m í s i h e l e c t r o q u i m i c a l l e v a un tiempo de
r e t a r d o de a l r e d e d o r . de 0.5 a 1 mseg,
I

O t r o tiempo de r e t a r d oa s o c f a d o
con e l S i s t e m a NeurornusculaTr e s
eL que exisdie e n t r e l a acIdtraci6n e l & c t r i c a de l a m u s c u l a t u r a y e l i 2
n
- I
c l o de la c o n t r a c c i h mecánica, y se conoce como tiempo de excitacih
l
- a n t r a c c i 6 ns i e n d o r o p i o
, p d a cada mbsculo. Cuando e l mfisculo e s
estimuladoen forma r e p e t i t i v a ,L ar e s p u e s t a mecánica s e 'suma ( 7 ) .

-10-

C) El; el;ectromiograma

S e puede d e f i n i r l a e l e c i x o m i o g r a f i a como el r e g i s t r o de los c m a _
biosel6ctrieosdel mbscul'o que Re o b t i e n em e d i a n t ee l e c t r o d o ss u p e r -
f l c i a l e s c o l o c a d o ss o b r e X a p i e l que c u b r e e l mfisculo o c o ne l e c t r o ; *
d a ; de agufa qae se i n t r o d u c e n al mismo (4).
Tamhien se. puede d e f i n i r a l Electromiograma como un patrdn com-
p l e j o de i n t s r l e r e n c i a , r e d t a b de ?.a sumacri6n de d i s p a r o s .a s i n c r c
nos p r o v e n i e n t e s de las' unidades. motoras de un mlisculo a c t i v o (8) .
El m d s c u l oe s q u e l 6 t Z c os eo r g a n i z a . f u n ~ i o n a l m e n t Rs o b r e las bases
de l a unidad motora. L a u n i d a d motora e s La uzlidad m s peque6a a que
pue& s e r activada mediante un e s f u e r mv o l u n t a r i o , en
cuyo caso t o
d a s las = b a s muscularesque l o c o n s t i t u y e n s e a c t i v a n enforma .sin-
cronizada, E s t a s f i b z a g se
exkiendenXongitudinalmente en paquetes
s u e l t o a a l o Largo d mfisculo,
el S3b embargo, en. l a s e c d 6 n ' b a n s -
Persal 6e;: iplt;erpon-en m&las. fibra= d e owas unid.adesmotoras, de
W-foraa
. I [,*
at&' laa fibras musculares. que c o n s t i t u y e n una unidad moto-
1.
I '

ra s i m p l e conf.ormn la f u e n t e W , o e l b c t r i c a l o c a l i z a d a en un volumen
mnduc:tor qu.e c o h t i e n eo t r a s : fibras musculares, siendo ambas activas
e ipac.tivasc, El campo p o t e n c i a le x t r a c e l u l a r evocado des.de l a s fi-
bras a c t i v a s de una unidad m o t o r a s i m p l e t i e n e una forma t r i f á s i c a de
d w a c i b n b r e v e ( 3 a 15 m i l i s e g . ) y una a m p l i t u d que va de l o s 20 a
Xoa 200 m b c r o v o l t s , dep.endiendo de l a medida de l a u n i d a d motora.
L a f r e c u e n c i a de d e s c a r g a v a r i a usualm.ente e n t r e los 6 y l o s 30 Hz
(7) .
Cada vez que un p o t e n d a l de a c c i 6 n s i g u e a l o l a r g o de una fi-
brabra musc:ular, una pequefia p a t e de l a s c . o r r i e n t e s . e l g c t r i c a s
d i f u n d ea l . e j b d o s ed e l mfisculo JT l l e g a a Pa p i e l . S i muchas f i b r g s
musculares s e c o n t r a e n en,forma s i m u l t a n e a ,l o sp o t e n c i a l e se l 6 c t r i -
cos sumados a n i v e l d e - l a p i e l s e pueden r e g i s t r a r . Colocando dos 2
. l e c t r o d o ss o b r e l a p i e l o i n s e r t á n d o l o s en e l mfisculo c.uando e l mGs+
7
lo es e s t i m u l a d o ,s e puede obtener una_multitud-de ondas, superpues-
hs, donde a l g u n o sp o t e n c i a l e ss e suman y o t r o s quedan enmascarados. I

El c o n j u n t o e s u l t a n t e ,
r denominado "patr6n de i n t e r f e r e n c i a s o, m s a

-1 1-

4
comunrnente, e l e c t r o m i o g r a m ae s a r a c t e r i s t i c o
,c de l a c o n t r a c c i b VO-

l u n t a r i ac o m p l e t a (9)~.
A g r a n d e sn i v e l e s de e s f u e r z o , muchas unidades
motoras.
SUperpbg
t a s p r e s e n t a nu n ar e s p u e s t a de ascensocomplicada en l a que l a s unida-
d e si n d i v i d u d e s no pueden d i s t i n g u i r s e . Cuando un mfisculo se con-
t r a ep r o g r e s i v a m e n t e bajo e l dominiode l a v o l u n t a d , l a u n i d a d motora
/
a c t r v a aumenta s u f r e c u e n c i a de d i s p a r o a c t i v á n d o s e n t o n c e s u e v a s
, e n
unidadesmotoras (7’).

,

I

-12-

. ... _L ”-___-. .... ... ,. ,

D) El c o n t r o l i o e l k t r i c o
m

El primer b r a z oa r t i f i c i a lc o n t r o l a d om i o e l é c t r i c a m e n t es ed e s a -
r r o l l d en 1940 p o r f i s i m s alemanes, en e l mismo afio en que s e r e a l &
ao e l p r i n t e rr e p o r t ea c - e r c ad e lc o n t r o lm i o e l é c t r i c o y los Laborato-
r i o s Bell. h i c i e r o ne l anunc.io d e lt r a n s i s t o r . El primer miembro b i g
d é c t r i c o p o r t á t i l fa6 demostrado en 1959 p o ri n g e n i e r o s Rusos que U-
t i l i z a r o nt r a n s i s t o r e s de germanio, aunque ya en 1957 s ed e s a r r o l l a -
b.an en forma c o m e r c . i d manos e q u i p a d a 6c o nt r a n s i s t o r e s de s i l i c i o ;
sTn embargo,' desde 1 9 6 3 , año en
que l o s Rusos construyeron l a p r i m 2
ra mano m i o e 1 é c t r i c . ad e l mundo, s e han d e s a r r o l l a d o m u l t i t u d de manos
en
todo e l mundo e x p l o i a n d oe s t et i p o de c o p t r o l , hasta l l e g a r a l uso
de l a 5 microcomputadoras para l o g r a r un c o n t r o l m i o e l é c t r i c o de miem-
bros a r t i f i c i a l e s . mas e f i c i e n t e (10).
,
De hecho, l a i n t r o d u c c i b d de l a s microcomputadoras ha hecho pos&
b l er e a l i z a re x p e r i m e n t o s c:on un t i p o d e d e t e c c i b n de s e f í a l e s y con-
t r o l de movimientos mucho mas: e l a b o r a d o s para e s t e t i p o de p r b t e s i s ( l 1 ) .
L a ss e f i a l e se l e c t r o m i o g r á f i c a s .'desde
muscxilatura i n t a c t a d e l c u e r .
po, han sido s u g e r i d a s y u t i l i z a d a s p o r muchos i n v e s t i g a d o r e s como un
método e f e c t i v on o - i n v a s i v o para p r o p o r c i o n a r comandos que c o n t r o l e n
m miembro a r t i f i c i a l ( 1 1 ) .
El c o n t r o lm i o e l 6 c t r i c os el o g r a e n e s t o sd i s p o s i t i v o sh a c i e n d o
que e l v o l t a j e e l é c t r i c o g e n e r a d o p o r l a c o n t r a c c i ó n muscular s e d e r i -
v eh a c i ae ls i s t e m aa r t i f i c i a lm e d i a n t ee l e c t r o d o s de s u p e r f i c i e c o l o -
cados sobre los m h c u l o si n t a c t o s . Una v e zr e g i s t r a d oe s t ev o l t a j e ,
se amplifica(debido a que l a s c o r r i e n t e s de accibn son muy d é b i l e s ,
de aproximadamente 1 m V ) para poner un motor en marcha, s e u t i l i z a d e s
pu8s UB a m p l i f i c a d o r d % f e r e n c i a l de a l t a impedancia para c o n s e g u i r una
i n t e s i d a d de aproximadamente 5 v o l t s y con e s t o , d a r l a orden a l motor
para que funcione, y a que para h a c e r l of u n c i o n a r se r e q u i e r e de una p&
l a (9, 11).
Estas p r b t e s i s de f u e r z a e x t e r n a s o n l a s que mas frecuentemente u-
t i l i z a n los amputados d e a n t e b r a z o .
l Son o p e r a d a s por señales
dos m2i
e l l x t r i c a s de los rnfisculos e x t e n s o r e s y f l e x o r e s de l a mano, que s e en

-13-

cuentran :en e l muñibn d e l amputado y son' o b t e n i d a s como ya s e d i j o , a
t r a v b a de el.ec.trodos de s u p e r f i c i e , para c o n t r l o l a r t a n k 0 l a prensibp
camp l a ext.ensi6n de los dedos de l a mano. Esto se l o g r ad e b i d o a
que la mayoria de los amputadospercibensú-miembro a h despu6s de hg
b r l o p e r d i d o , e s ' d e c i r , tzienen l a percepcidn de un miembro f a n t a s -
ma y gracias a e l l o , pueden aprender a c . o n t r o l a rl o sm f i s c u l o s de s u
muñ6n y por l o t a n t o su p r b t e s i s (4).
Como puede v e r s e , e l funcionamiento d e e s t o s miembros a r t i f i c i g
vratu<d
l e s puede s e r casiv debido a que 68 c o n t r o l a nm e d i a n t em e n s a j e ' sp r o c c
dentes d e l c e r e b r o , e l mismo t i p o de mensajes que e l c e r e b r oe n d a a
un miembro i n t a c h ,
Los mensajes d e lc , e r e b r o pueden r e c o g e r s em e d i a n t ee l e c t r o d o s s&
tuados como y a se h a dicho,en l a s u p e r f i c i e. d e los mfiseulos i n t a c -
. .
tos, p u d i e n d ot r a n s m i t i r s e a un microprocesador o electromecanismo
de c o n t r o l . El c.ontrolador s e programa para r e c o n o c e r s t o s mensa- e
j e s (.s;efiales. m i o e l t i e t r i c a s ) y e o n v e r t f r l a s en l o s movimientoscorr.eE
pondientes del"hrazo, mmieca o dedos, Los movimientos s e i m p l a n h n
a t r a v h d e motores de t o r c a s o n e d t i c : o s o de p i s t o n e s h i d r a f i l i c o s
13,
(.I, 14).
En resumen, l o s miembros : n a t u r a l e s . :F. t i e n e n s e n s a c i b n externa
g h a b i l i d a d para sentirse a si mismos. Sus m s l t i p l e s o v i m i e n t o s
m
c o o r d i n a d o s . s ec o n t r o l a nm e d i a n t ef l e x i b l e sm t t s c u l o s que son l i g e r o s
en p e s o p o t e n t e s e f i c i e n t e s
, , y como
vimos, xa
controlados magis-
t r a l m e n t ep o re l Sist~emaNervioso, siendo 8stas prec.isamnt.e l a s ca-
r a c t e r i s t i c a s que espera c u b r i r todo miernbro a r t i f i c i a l .
Conceptualmente e l c . o n t r o 1m i o e l é c t r i c o en miembros p r o t g s i c o s
es simple c.omo s em u e s t r ae n l a f i g u r a 11.6. En e l l a un pequefio po-
t e n c i a l e l k t r i c o desde un mfisculo esconducido hacia un c o n t r o l a d o r ' I

quemaneja un ac.tivadorcuya salida e s monitor,eadapor un operador hg
mano, I
*
E s t e e s un m6todo comunmente u t i l i z a d o como i n t e r f a z en l o s sis-.
temas hombre-máquina (14).

111. A D Q U I S I C I O N DE SmALFS MIOF&ECTRICAS

Dentrodelproyectoque s e l l e v d a caboen e l Centro de Instrumen
t o s de Xa urim, denominado " P r d t e s i s cfel Miembro S u p e r i o r t 1 , se llevd
a cabo o t r op r o y e c t od e n o d n a d ot t A d q u i s i c i d n y P r e p r o c e s a m i e n t o de l a s
Señales ioel6c.tricas'ssiendo
M , e l p r e s e n t ec á f d t u l o e l correspondiente
a l a a d q u i s i c i d n de l a s s e ñ a l e s m i o e l & c t r i c a s , .
Para r e a l i z a r l a a d q u i s i c i d ns,c o n t d
e como s o p o r tc o n
e un siste- J

m de d e s a r r o l l o c u y a s . c a r a c t e r i s t i c a s g e n e r a l e s
a s e encuentranen e l a+
p h d i c e € , al f i n a l de e s t et r a b a j o ,
3
A n t e s de e x p l i c a r e n qué c o n s i s t e l a a d q u i s i c i d n de l a s seiiales
m i o e l é c t r i c a s , es n e c e s a r i o llamar l a a t e n c i d na c e r c a de dos puntos
que ya s e hanmencionado con a n t e r i o r i d a d :

l o . En un miembro p r o t é s i c o , l a serial m i o e l é c t r i c a s e d e r i v ad e s d e e-
l e c t r o d o ss i t u a d o ss o b r e l a p i e l c e r c a de un mfisclulo a c . t i v o L a
. se-
ñal mioe1éctric.aen l a s u p e r f i c i e e s , j u n t o con o t r a ss u p e r f i c i e s b i g .
e l é c t r i c a s d e l c u e r p o , el, r e s u l t a d o de d e p o l a r i z a d o n e sc e r c a n a s y S&
multaneas de numerosas cglulas.,en e s t e c a s o , de m f i l t i p l e s f i b r a s a-
sociadasconuna simple unidadmotoradelmdsculo (14).

20, L ai n t r o d u c c i ó n de m i c r o p r o c e s a d o r e se n e l campo de l a s p r d t e s i s ha
h e c h op o s i b l e l a r e a l i z a c i d nd e - : e x p e r i m e n t o s quepermiten un t i p o de ag
q u i s i c i h ,t r a t a m i e n t o de s e ñ a l e s y c o n t r o l de movimientos mucho mas e
l a b o r a d o s que los r e a l i z a d o sc o na n t e r i o r i d a d (11).

A ) P l a n t e a m i e n t o d e l problema II

Dado que l a i d e a fundamental de e s t e r o y e c t o
p e s e l pasar a formar I
parte de un g r a ns i s t e m a que
ayude a l o s l m i n u s v á l i d o s a dominar su prg I
tesisl e s d e c i r un sistema que l e ayude a l minusválido a r e c o n o c e r ca-
da uno d e l o s movimientosque 61 podráordenar a 1.a p r b t e s i s que r e a l i -

-e
e con l a s i m p l e a c t i v a c i ó n de l o s rnfisculos que l e hayanquedado intac-

-15-

&OS ( r e c o r d a r l a s e n s a c i b n de miembro fantasma en e l cap, 11) , es i m -
p o r t a n t eq u e la primera t a r e a que s e r e a l i c e s e a l a de a d q u i r i r l a s s e
fiales p r o v e n i e n t e s d e dichos
mfisculos,
señales deben
que almacenarse
en memoria
en a r r e g l o ss e p a r a d o s para quedespuésdebidamentepreproce
sad0.s s e a np r o c e s a d o sd e s d e un l e n g u a j e de a l t o n i v e l como e s e l B a s S c
de tal f o r p a u e
q e l movimiento generen
que &&as seflales- s.ea i d e n -
t i f i c a d op o re l sist:ema y k e t r o i n f o r m e al s u j e t o s o b r e e l movimiento
r e a l i z a d oE 6 e o i r ,
,d como s e v e r ? ma8 a d e l a n t e , que e l programa
p r o c e s a r 6 l o s d a t o s de l a s e ñ a l de acuerdo a un c r i t e r i o que p e r m i t e
l a c a r a e t e r i z a c i b o exacta de cada movimiento; de . e s t e modo el progra-
m i d e n t i f i c a e movimiento y e l s u j e t o v e r i f i c a s i dichomovimiento
a ¡
e s e l que 61 h a t r a t a d o de i n d u c i r .mediante l a a c t i v a c i 6 n de los mfiscu -
l o s i n t a c t o s de s ub r a z o .
Ca0emencionartambien,que para l a r e a l i z a c i b n de seis movimien-
t o s que son l o s que e s t a p r ó t e s i se j e c u t a , a saber:
)
1 a- PronaGi6n
. 2
.- Supinacih
3" E x t e n s i 6 n de l a muñeca
4" F l e x i b n de l a muñeca
5.- E x t e n s i 6 n de los dedos
6.- F l e x i ó nd el o sd e d o s
basta con r e g i s t r a r l a s s e ñ a l e s p r o v e n i e n t e s de m f i s c u l o sa n t a g o n i s t a s ,
pargae&d&?ii#vfnTb$if.OG"1- 1 . '

Corn s e v e , e l p r o b l e m ac o n s i s t i oe n l a a d q u i s i c i h de un p a r de
s e ñ d e s . m i o e l é c t r i c a s p r o v e n i e n t e s de dosmfisculosantagomistas (los
qu.e p r e s e n t a n mayor a c t i v i d a d (9) ), a t r a v e s d e dos c a n a l e s , l a for
maci6n de d o s a r r e g l o s e n memoriacompletamenteindependientes y poste-
riorm.ente, e l t r a t a m i e n t o de los d a t o s o n t e n i d o sc en l a .memoria, de
t a l forma queden
que l i s t o s para s e rp r o c e s a d o sd e s d ee lB a s i c ,L a
a d q u i s i c i b n de ias s e ñ a l e s no e s t a n s i m p l e como d e c i r "tomamos los d a
tos", afincuando e s t oi n v o l u c r e a un c o n v e r t i d o r A/D, ya que para
que u n a sefíal pueda s e r p r o c e s a d a , esCa sefial debe contener l a mayor
c a n t i d a d de i n f o r m a c i ó n o s i b l e ;
p y aGn mas, e s t a informaci6n debe '

debe r e a l i z a r s e a u n af r e c u e n c i ad e t e r m i n a d a ,e ne s t ec a s o 500 Hz, de ...,:-.
acuerdocon e l t e o r e m ad e lm u e s t r e o , y a que l a máxima f r e c u e n c i a de l a s
s e ñ a l e sm i o e l é c t r i c a sp r o v e n i e n t e s de 106 mfisc.ulos
que r e g i s t r a m o se s
de 250 Hz (2).
Asi que para l a s o l u c i d n d e l p r o b l e m ap l a n t e a d o ,t u v oq u eu t i l i -
zarse tambien un r e l o jp r o g r a m a b l e , además de l o sc o n v e r t i d o r e s A/D y
10s c o n v e r t i d o r e s D/A u t i l i z a d o s , é s t 0 6 Gltimos para l a v e r i f i c a c i h n
de l o s a l g o r i t m o s r e s u l t a n t e s .

E) Algoritmo de AdquisicLdn e.

El a l g o f i t m o r e s u l t a n t e p e r m i t e e l m a n e j o da l a s s i g u i e n t e s o p c i o -
nes:
.c a p t u r a
.preprocesamiento I

.despliegue y g r a f i c a c i b n
l a s cuales. son1bIuadas: a t r a v e s de un programa p r i n c i p a l cuyo l i s t a d o
s e proporcLonaen el apéndice A. E l programa esarrollado iene
d t las
s i g u i e n t e ss e c c i o n e s : ,

1 ) Comentarios:
C o n t i e n e e l enunciacfo y l a e x p l i c a c i d n de cada una
de l a s opcio-
nes.
2 ) D e f i n i c i ó n de Variables
En 6 s t a área s e r e a l i z a l a asignaclibn de p u e r t o s y r e g i o n e s de
memoria de acuerdocon e l mapa d e l sistema ( v e ra p g n d i c e B.
)
3 ) Reserva de Memoria
En 6 s t a s e c c i d ns e r e s e r v a nl o c a l i d a d e s de
memoriaque se u t i l i -
zanen e l programa para guardarparámetros o datos.
4) .Programa Principal
Es.te p r o g r a m a p o s i b i l i t a l a i n t e r a c c i b n con e l u s u a r i o y p e r m i t e
l a s e l e c c i 6 n de l a s o p c i o n e sd i s p o n i b l e s .
5 ) Opciones
Para cada una d e l a s o p c i o n e s e x i s t e un programaque llama a l a s

-12-

s u b r u t i n a sa d e c u a d a s para r e a l i z a r l a t a r e a e l e c c i o n a d a ,
6) S u b r u t i n a s
S et i e n e ns u b r u t i n a sq u er e a l i z a n las. s i g u i e n t e s t a r e a s :

a) I n i c i a l i z a c i h d e l r e l o jp r o g r a m a b l e
h) Monitoreo de las; s e ñ a l e s
(2) A d q u i s i c i h de l a s s e f i d e s .
1

d) D e s p l i e g u e de las: sefíalea
e ) Graf3ca&bn de l a s s e ñ a l e s
e) R e d u c c i 6 n de l o s b l o q u e s d e . d a t o s
g) R u t i n a s aritméticas

C) C a p t u r a de las Señales

Esquemátic:amente, Ia c a p t u r a de l a s s e ñ a l e s puede v i s u a l i z a r s e
de acuerdo a l a f i g u r a 1 1 1 , En d i c h o esquema s e muestran c.ada una
1.
de las: p a r t e s d e l sistema u t i l i z a d a s en l a c a p t u r a :
1 ) El m6dulo de a d q u i s i c i b n que c o n s t a de un c o n v e r t i d o r A/D de - 12
hits y que a través de un m d t i p l e x o r p o s i b i l i t a l a a d q u i s i c i h en 16
c a n a l e sd i s t i n t o s , .
2 ) Unidad C e n t r a l de Proc:esamiento ( C P U ) , cuyos acumuladores A ,
B, D y SUS r e g i s t r o si n d i c e X e Y s e u t i l i z a n en l a t r a n s f e r e n c i a de
informacih
3 ) Memoria, permite
que e l almacenamiento de los d a t o sh a b i e n -
,
i
d o s ed e f i n i d oe ne s t ec a s od o sa r r e g l o sc o n 1024 puntos cada uno.
4 ) R e l o jP r o g r a m a b l e , e l c u a l permite m o d i f i c a r de acuerdo a
las necesidades d e l usuario, e l , p e r i o d o de muestre0 de l a s e ñ a l . t
I
15,) X6duLd de D e s p l i e g u ee c u a l . . c o n s t a de c u a t r o o n v e r t i d o r e s
,l c ' I

D/A, los.q u e . c o n s t i k u y e n c u a t r o c a n a l e s de s a l i d a para 'las s e ñ a l e s ,
A c o n t i n u a c i h s e d e s c r i b e el programa permite que l a captura,
en ocanales,
d s de l a s s e ñ a l e s i o e l é c t r i c a s .
m L o s parámetros de e s -
t e programa son: un umbral e s t a b l e c i d o d e acuerdo a e s t u d i o sp r e l i m i -
n a r e s ( g ) , - y e l t i e n p o . d e muestre0 e l cual puede s e r f i j a d o por? e l u-

- ? 8-

. . . .. 1 . . -. .." "
""__ ".l."" __I *
. "* . ".. ,, ,
.

""_ _""
i- - """ d "- ""
I
1

I I
I I
I I
c

NO DULO MODULO I
DE DE I I
I EN.VOLVEN'I'Es
ADQUISL
MIOELECTRICAS
A Y B.
I
I
I CION A / D

GUE D/A I I

I
D A Y B PA
E
HA HEC. DE
1 I
I I
I PATHONES
I
I", -
"I

12

31YS

I ' CPU 11
HELOJ PROGRAMULE

FIGURA 1 1 1 -
1.. Sistema para la captura de las Señales Mioe-
léctricas

a) INI: S u b r u t i n a que p r e p a r a al r e l o jp r o g r a m a b l e ,6 s t o 'es,
carga en. sus r e g i s t r o s . e l tiempo de m u e s t r e 0 s e l e c c i o n a d o y
l o h a b i l i t a para que opere a una f r e c u e n c i a 1/T donde T e s e l
tiempo de .mnestreoCapendice. D . )
b) M0N.I: Hace e l seguimiento de l a s s e ñ a l e s , . hasta que se al_
c a n z ae l umbral deeeado, seguimiento Por se entiende l a ope -
r a c i d n de tomar un d a t o d e l r e g i s t r o d e l c o n v e r t i d o r A/D y
l l e v a r l o a l c o n v e r t i d o r D/A, l o cual p e r m i t e que e l c n s u a r i o
pueda o b s e r v a r l a s s e f i a l e s a traves .de un o s c i l o s c o p i o .
e) APQUISICION: E s t as u b r u t i n a r e a l i z a l a a d q u i s i c i h en dos
c a n a l e s de las s e f i a l e sr n i o e l e c t r i c a s , una vez que se a l c a n z a
en uno de e l l o s e l umbral de'seado. La
operacidn de a d q u i s i s
c i b n c o n s i s t e en f.ormar en l a memoria de l a microcomputadora
/ dos a r r e g l o s de d a t o s de 1024 puntos,.
d) DESPLIEGUE: Un:a vez .que s e t i e n e n l o s d a t o s en memoria,
l o s a r r e g l o s pueden ser desplegados a t r a v e s de un a s c l l o s c o -
p i o , , o hien,, f i j a n d o l a raz6n de despliegue adecuada, pue-
den g r a f i c a r s e usando una g r a f i c a d o r a X-T,

El programaprincipal. y l a s s u b r u t i n a s llamadas, u t i l i z a n las
variables ue'se escriben
q d en l a tabla p J 0 . 1 ; a s 2 mismo, s e e q u i e -
r
r e n las l o c a l i d a d e s dememoria i n d i c a d a s en l a ' t a b l a No.2.
En l a f i g u r a 111.2 l a q i g u i e n t e s e c u e n c i a s i r v e para i n i c i a l i z a r
,
al contador CUENTD para que c u e n t e 1024 datos canal: por
CAPTU LDD ##bo0 PARA TOMAR 1024
STD CUENTD DATOS POR CANAL

en s e g u i d a l o s a p u n t a d o r e s DATOSA y D A T O S s e c o l o c a n en l a s primeras

-20-

TABLA No.1,- Variables u t i l i z a d a s en l a 'opci6n de Captura.

VARIABLES EXPLI CACION

CANAL1 , CANAL2 Son los c a n a l e s para l a e n t r a d a de l a s se-
ñ a l e s A y B, c o r r e s p o n d i e n t e s al m6dulo de a2
quisici6n.

SALIDA, SALIDB Son los c a n a l e s quepermiten l a s a l i d a de
l o s bloques. de d a t o sc o r r e s p o n d i e n t e s a l a s se
ñ a l e s A y B , de tal forma sepamos que si l a
a d q u i s i c i 6 n se e s t ae f e c t u a n d o en l a forma de-
seada y c o r r e c . t a , Ambos c a n a l e c o r r e s p o n d e n
s
al mtjdKlo de despliegue,

DATOS1 , DATOS2 Son l a s r e g i o n e s de memoria
donde serdn al-
macenados 1024 d a t o s de cada s e ñ a l ,

DISPA1, DISPA2 En Qstas r e g i o n e s s e almacenan 10 d a t o s de
cada s e ñ a lc o r r e s p o n d i e n t e s a l o s p r i m e r o s da-
t o s después que s e h a a l c a n z a d o e l v a l o r umbral,
con l a f i n a l i d a d de asegurarnos de que l a s e ñ a l .
que s e v a a a d q u i r i r , c.orresponde a un movimiem

PIZRA, YDRB Corresponfien a los p u e r t o s para l o s r e g i s t r o s
de d i r e c . c i o n e s dedatosdellado A y I d e l PIA.
3 '

PCRA, PCRB

NOTA: Las c u a t r o filtimas l o c a l i d a d e sc o r r e s p o n d e n a l PIA que funciona
corno i n t e r f a z e n t r ee lr n i c r o p r o c e s a d o r y elreloj programable.

-21 -

TABLA N o . 2 . - L o c a l i d a d e s de r e s e r v a q u e ' s e u t i l i z a n en k a o p d h de
Captura.

VARIABLES EXPLICACION
r5009 En e s t a l o c a l i d a d s e pone e l ndmero c o r r e s -
pondiente a l p e r i o d o e l e c c i o n a d o ,
s de acuerdo
con e l apéndice D
.

m5
09 En e s t e par de l o c a l i d s e e s
ad pone heel -
n
r o quenos i n d i c a cuan.tas vec.es requerimosque
s e r e p i t a e l periodo
seleccionado. Este debe
s e r mayor
que 3 y menor
de 999 (apéndice D ) ,

Es e l contador d e l n h e r o d e d a t o s que s e
van a a d q u i r i r p o rc a n a l ;e s t ec o n t a d o r lo id
n i c i a l i z a e l mismo programa.

DATEMP E s t a l o c a l i d a d s i r v e para guardar un dato
m i e n t r a s , e s examinado para d e t e c t a r e l v a l o r
umbral

UMBRAL E s e l v a l o r umbral c a r a c t e r i s t i c o de cada
sefial 'y debeponerseantes de e j e c u t a r e l p r o + .
grama.

Son los contadores de los 10 d a t o sq u es e
guardan a n t e s de h a c e r l a a d q u i s i c i 6 n Y una vez
qae- l a sefial h a alcanzado e l umbral.

GUEN'I'L;, GUENYD Son contadores
temporales para los 1024 da-
tos.

#

NOYA: P a r a l a a s i g n a c i d n de l a s r e g i o n e sd e memoria y las l o c a l i d a d e s ,
s e tomo en cuenta e l mapa de memoria d e l sistema (apéndice B ) ,

-22-

' ..
.. 1 _ . ., "

f

S ee s t a b l e c e e l con-
t a d o r CIJEN'l'D p a r a
c o n t a r 1024 d a t o s
por c a n a l

i I
Se apunta a l i n i c i o
delbloque de d a t o s
D A W S A c:orrespondien -
t e y a DATOSB

f
v . t
Se establece l fre-
a
c u e n c i a de muestre0
a 5'00 Hz,
I

S ei n i c . i a l i z a el

S eh a c e l a a d q u i s i c i 6 n
de d a t o s

t S e despliegan ~ O E a t o s
d

I

FIGURA 111.2,- Diagrzma de f l u j og e n e r a l para l a Captura de
las S e ñ a l e s l ~ i o e l é c t r i c a s .

l o c a l i d a d e s d e l a s tablas que
contendrgn los d a t o s . o r r e s p o n d i e n t e s
c
a cada s e f í a l m e d i a n t e
, l a secuencia:
LDD #84000 1ER.BLOQUE DA'I'OS
S'l'D DAX'OSA
LDD #IF4800 2DO.BLUqUE DA'l'OS
STD DATOSB

I
L a s siguientes i n s t r u c c i o n e s s o n s i m p r e ss a l t o s a s u b r u t i n a sn e -
cesarias, p a r a r e a l i z a r Ta c a p t u r a y e l d e s p l i e g u e de l a s s e ñ a l e s :
JSR INI .
INIC: RGOJ
J SR IN1 1
I

JSH , UESP DESP. UAI'OS

La f i g u r a 111.3.nosmuestra e l diagrama de f l u j od e lp r o c e s o de
c a p t u r a de l a s s e a a l e s , a partir de l a s llamadas a s u b r u t i n a s ; sin
embargo, muchos d d t a l l e s s e m i t e np o r
o , 10 que l a e x p l i c a c i b n s e I
h a r á n d i v i d u a l m e n t e para cada s u b r u t i n a d e s g l o s a n d o i c h o
i , d diagra-
ma donde se c o n s i d e r en e c e s a r i o .

E s t a .s u b r u t i n ac u y o diagrama de f l u j o s e m u e s t r a en l a f i g u r a
111.4, i n i c i a l i z a a l r e l op r o g r a m a b l ed e t e r m i n a n d o
j , l a frecuencia
a l a que l o s d a t o s van a s e r capturados.
P a r ad e t e r m i n a re s t af r e c u e n c i a ,p a r t i m o s de l a e x p r e s i 6 n :

-24-

S e l e c c i b n de c a n a l e s de
e n t r a d a C1 y C2.
S.eIeccibn de c a n a l e s de
s a l i d a S1 y S2.
~ S e l e c c i 6 n de á r e a s de

S ed e f i n ee ln i v e ld e l
umbral = U
Se define e l nGm.ero de
datos = N.
S e hace: i = .i -

Inicidizacióndelreloj

L e c t u r a de

b
ZIGUHA lIi.3.- Diagrama de f l u j o ( e x t e n d i d o ) para l a Captura de
las S e ñ a l e s M i o e l é c t r i c . a s .

a Almacena e l da-
ST t o D:3 ea-:memoria

Se inicializa e l c o n v e r t i d o r y
se lee D2 por e l canal C2,.
- i = i + l
1
1
NO -
-
Almacena D2 en
memoria

NO S'T

I 1
* I
j = j + l

iItiUKA III. 3 ( c o n t i n u a c i h )

-26-

rIGUKA 111.3 (continuaci6n)

1
r
S e defiine e l nfimero de ' d a t o s

c
Se l e e e l reg.. de c o n t r o l d e l
. . I

r e l o 1 a r o nr=bl e -

SI
L

Se i n i c i a l i ' z a e l c . o n v e r t i d o r y
se l e e D polr e l c a n a l Cl
l I

-
U

I S e almacena DI en l a memoria 1

t
Se i n i c i a l i z a e l c o n v e r t i d o r . y
' /

s e lee D2 por e l c a n a l C 2

S e almac,ena D2 en l a memoria

'9
:
r
Se d e f i n e e l
Se apunta en l a s tablas de da- .( I

tos A B' . '
No. de d a t o s N
i

f
1 1
S a l i d a d e l dato D p o r S 1
l
S a l i d a d e l dato D2 por S 2

1 Se hace: N = N
I
- 1 I

1 Se

+
deshabilita inter

Apuntador hacia e l p u e r t o e l e l o j
d r .
programable

I
m
S eh a c e : PCRA = PckB = O I
1 $

L o s p u e r t o s A y 3 son p u e r t o s de sa-
lida 1

S ee s t a b l e c - e n CAí! y CB2 como lineas
de r e s e t i

w
CAI se programa p a r a i n t e r r u m p i r

b
S e l e e l a f r e c u e n c i a de muestre0 y s e
t r a n s f i e r e a PDRA en,MSB

w
Seleeel nfirn.de p e r i o d o s y s e trans-
f l e r e a YDRA en LSB y a PDRA en M S A
I

S e h a b i l i t a e l r e l o j programable

2 l G Ü f i A 11k.4.- Para l a i n i c i a
l i z a c i b n del r e l o j programa-
bl e
-26-

P = N X T donde l? = periodo
muestreo
del
T = tiempo de muestreo
N = número de p e r i o d o s

E2 numero de p e r i o d o s N debe ser mayor que 3 y menor de 999;
en cuanto a l periodo T, s es e l e c c i o n a de l a s i g u i e n t e tabla:

O0 = 1 mimoseg 05 = 100 m i l f s e g s
O1 = 10 microsegs 06 = 1 segundo
02 = 100 microsegs 07 = .lo segundos
03 = 1 miliseg 08 = 100 segundos
04 = 10 m i l i s e g s O9 = 1 minuto I

Ass porejemploen este c a s o donde l a f r e c u e n c i a de muestreo de-:
s e a d ae s de 500 Hz, y sabiendo que e lp e r i o d o P =- l/f; P = 500-l =
= ,002 s e g sp o r lo que,siendo P = N X T, N = 20 y T = '02,
.
Para mas d e t a l l e s v e r e l a p é n d i c e C.
De acuerdo c.on l a f i g u r a 111.4, lo primeroque se h a c ee s l a
d e s h a b i l i t a c i h de las i n t e r r u .p c i o n e s , apuntando seguida
. en hacia e l
p u e r t od e l PIA c o r r e s p o n d i e n t e a l r e l o j programable:
IhI S El UES~ABILI'I'OL N X
LUX PURA ACCKSu A UUKA Y UDHB

Con l a s i n s t r u c c i o n e s :
GLK 1, x
CLR 3, x

s ec : o n s i g u e el a c c e s o a l o s r e g i s t r o 6 de d i r e c c i o n e s de d a t o s PDRA y
PDRB poniendo b 2 = O t a n t o en PCRA como en PCRE3; u n a veziogrado 6 2
to, sceo n f i g u r a n ambos p u e r t o sd e l PIA como p u e r t o s de s a l i d a d e l
s i g u i e n t e modo:
LDA **FZ ASItiNU PuEK'l'OS
STA o, x CUNO S A L l DAS
S 'I'A 2'
, x

-29-

Las: l i n e a s CAZ, y CB2 s o n l i n e a s d e RESE', m i e n t r a sq u e CA1 e s
de i N P B 3 ~ u Y C i O N . E s t o s e consiguehaciendo:
L UA 4834 CAZ Y CJQ SON LA
STA 1, N U S uli: MESEX.
. SLA 3, X CA 1 LiY-xURuwx

c
-Una vez
que e s t as u b r u t i n as e ejcuta, e lr e l o je n t r e g aP u l s o s a !

l a frecuencia eseada,
d El programa
captura un dato de cada c a n a l en
l a o c u r r e n c i a de cada p u l s o

b ) MONI

En e s t a p a r t e d e l a l g o r i t m o s e h a c e el seguimiento de bas seña-
l e s hasta que se a l c a n z ae l urnbral deseado. Cuando & S t o u c e d e ,
s
s e guardan l o s 10 p r i m e r o sv a l o r e s de cada s e ñ a l ,c o ne l f i n de ase
gurarque l a s señales capturadascorrespondan a algunmovimiento.

-30-

,.
Desde
que e l programa s e i n i c i a y n i i e n t r a se s t o s 20 datosson cag
turados, e3 u s u a r i o puede o b s e r v a r a t r a v e s de un o s c i l o s c o p i o , las
señales,
?3l v a l o ru m b r a l
poneen l a l o c a l i d a d dememoriacorrespondien?
se
' t e una v e z que e l programa h a sidocargado y a n t e s de que se e j e c u t e
( apéndice E)
S ec o l o c a e l v a l o r umbral caracteristicgdel movimiento que e l su-
j e t óv a a ensayar (c.ap.N),
El diagrama de f l u j oc o r r e s p o n d i e n t e a a e s t a s u b r u t i n a s e muestra
en l a f i g u r a 111.5,
El primer p a r de. i n s t r u c c i o n e s s i r v e para apuntar a l a s tablas que
guardarán l o s 10 p r i m e r o sv a l o r e s de l a s señales c o r r e s p o n d i e n t e s a al-
gun movimiento :
IN1 1 LDX ##3900 AP.NNELES A
LDY ##390B A.
NIVELES BP
despues hay una malla de. espera, mientras o c u r r ee lp u l s o del r e l o j
programablequeindicará e l momento en que l o s d a t o s deben tomarse:
IN12 LDA PCRA ESPERA EL PULSO
BPL IN12 DEL RELOJ ,,
L DA PDRA LIMPIA PDRA

l a f i l t i m ai n s t r u c c i b ns i r v e para que e l r e g i s t r o d e d i r e c c i o n e s de
d a t o ss e al e i d o y c o nf i s t o , ,r e p o s i c i o n a d o a s u e s t a d oi n i c i a l -
Una vezque e l p u l s oo c u r r es eh a c el a ' c a p t u r a del dato a tra-
vés d e lc a n a l 1:
LDD C A N1A LI1 I A L I Z A
- N C AL
- CONVERT1DOR
NOP (I

LDD CANAL 1 LEE E DATO
L

El dato s e g u a r d a temporalmentepara s e r comparado
con e l um-
bral. S i r e s u l t a s e r mayor y afin no s e han a d q u i r i d o o s
l 10 p r i -
meros d a t o s , s e almacena e l dato y s ep r o c e d e a l e e r e l d a t oc o - .
rrespondiente a l a señal B,

-31-

O ini cio

r
S es e l e c . c i o n a nc a n a l e s . de
e n t r a d a y salida y áreas
dememoria

Se i n i c i a l i z a e l r e l o j programable
y se e s t a b l e c e l a f r e c . d em u e s t r e 0

- l n i c i a l i z a a l conv.
y lee DI por CI

Almacena D l
NO enmemoria

I

I n i c i a l i z a al convertidor
y l e e D2 p o r C 2
1
Almacena D 2
4 NO SI en m e l o r i a

a W
j=j + 1

.
I 1
FIGURA 1 1 5 -
1.. Mohitoreo de l a s S e ñ a l e s

-32-

STD DATEMP
GUARDA h DATO
STD #C100 MUESTRA
LO
SUBD UMBRAL DATOLUMBRAL
M m13

LDD DATEMP
CARGA Y GUARDA
STD * X*+ E DATO
L
CUENTA
INC
CUENTA+JENTA+ 1

s i l a c u e n t a de 10 d a t o st e r m i n ae n este canal, s e hace un s a l t o ha-
c i a l a r u t i n a de a d q u i s i c i h :
____+ BEQ PHOG2 . S I CUENTA= 10

l o mismo sucedecon e l c a n a l B:
1~13 L DD CANAL2 LEE E DATO
L
SYD .-DATEMI? GUARDA EL DATO
STD SClO2 MUESTRA
LO
SUBD UNBRAL DATO- UMBRAL
BMI 11412

'233-

Y 8 0L D A
A
CMPA CUEXTB 1o-CUENTB
EEQ PROG2 S I CUENTB=10
LDDE"
DAT CARGA Y GUARDA
STD ,Y++ EL' DATO
C U E NIT B
NC
H I NB1T2A
AS RA 10 DATOS

N b t e s eq u e para c o n s e g u i r e l seguimiento d e l a sefial desde e l i-
n i c i o los d a t o s s e ponen en e l c o n v e r t i d o r D/A e nc u a n t os o nl e i d o s ,
s i n i m p o r t a rq u e l a s s e ñ a l e s no hayanalcanzado e l umbral, con l a
s i g u i e n t es e c u e n c i a :
LDD CANAL1 I N . CONVERT1 DOR
NOP
LDD CANAL1 LEE EL DATO
STD DATEMP GUARDA EL DATO
STD 8C102 LO MUESTRA

c ) ADQUISICIUN

Una v e z quenos hemos asegurado d e estar capturando los d a t o s
c o r r e s p o n d i e n t e s a algunmovimiento, s e trata de c o n t i n u a rc o n l a
t a r e a de a d q u i r i r 1024 d a t o so r n a l
p ca y f o r m a o nl o s s
c re l d o arre I,
g l o s en memoria. El diagrama de f l u j o o r r e s p o n d i e n t e a e s t a sub- .
c 1

r u t i n a , s e muestraen l a f i g u r a 111.6 y para c o n o c e r l a s áreas de
memoria c o r r e s p o n d i e n t e s a e s t o s r e g l o s
ar se p u e c o n s u l t a r
de e l a- l

péndice E . I

Primero s e i n i c i a l i z a e l c o n t a d o r W M D A T programa,
por para 1
quecuente los 1024 d a t o sp o rc a n a l .
PBOQ2 . LDD #$400 PARA TOMAR Y k g í
O I

STD NUIVZDAT TiUR 1024 DATOS

s e apunta h a c i a e l i n i c i o d e l a s regionesqueen memoriaocuparán

I

S u b r u t i n a de N o n i t o r e o

S u b r u t i n a de
Despliegue
S ed e f i n e N (nfimero de d a t o s

w 4

L e c t u r ad e lr e g . d ec o n t r o l I-

d e lr e l o jp r o g r a m a b l e

Seinicializaelconvertidor
Y se l e e un dato T)1 non. f!l

S e almac.ena D l enmenoria

v

Se i n i x i a l i a a e l c o n v e r t i d o r
y s e l e e un d a t o D 2 Dor C?

I

I

FIGUZlk 111.6.- A d q u i s i c i ó n de l a s S e ñ a l e s

-35-
............... ...I "__~"._................ . ~
.........
I, ,.
X" "__l..l//
... .-",~" . ".

f

los datos:
LDX $4000 AP TABLA DATOSA
LDY $4800 .
AP TABLA DATOSB

s e espera e l p u l s o y s e r e p o s i c i o n a l a bandera de i n t e r r u p c i b n :
DA ' .S L DA PCRA
ESPERA EL PULSO
BPL DATOS DELRELOJ
PDRALDA LIMPIA PDRA

cada vez que o c u r r e e l p u l s o s e h a c e l a l e c t u r a por ambos c a n a l e s ,
formándose a l mismo tiempo las t a b l a s con los datos:
LDD CANAL 1 I N . CONVWTIDOH
NOP
LDD CANAL1 LEE E DA90
L
STD ,X++ k'ORMA ARHEGLO A
1 ...................
CANAL2
LDD I N , CONVERTIDOR
NOP
CANAL2
LDD LEE EL DATO
STD Y++ FORMA ARREGLO L
i
2.".*...,.*.C**C.....0
Cada vez
que s ea d q u i e r e un par d ed a t o s ,e lc o n t a d o rs ed e c r e . 3 -
menta y se e s p e r a e l s i g u i e n t ep u l s o hasta terminarcon l o s 1024 d a t o s
POF Can&:
DEC NUMDAT+ 1
BNE DATOS

Una vez formados los a r r e g l o s ,s er e a l i z ae ld e s p l i e g u ede la
s e ñ a l ; s i n embargo, é s t a puede
monitorearse a l mismo tiempo
que'se
adquiere s i a n t e s de c o r r e r e l programaintercalamos las s i g u i e n t e s
i n s t r u c c i o n e s en l a s l i n e a sp u n t e a d a s d e los p á r r a f o sa n t e r i o r e s ' :
..........
J

STD 3c100 1
STD $GI02 ..........2

d) DWPLIEGUE

E s t as u b r u t i n ap k r h i t e que l o s a r r e g l o sf o r m a d o s
x
'
en memoria
pug
dan desplegarse a t r a v é s d e un o s c i l u s c o p i o ,l oc u a l puede r e a l i z a r
s e enformasimultánea a t r a v é s de los dos canales ( v e ra p é n d i c e E).
P a r a la r e a l i z a c i ó n de e s t ea l g o r i t m o , se hará r e f e r e n c i a a l
diagrama de f l u j o de l a f i g u r a I I I , - ~
Como s e ve
en d i c h a f i g u r a ,s ea p u n t a al i n i c i o de l o s bloques
de datosque s e deseanmostrar:
DESPZ
LDX . DT S
AOA A.BLOQUE1
y
L DY DATOSS AP.BLOQUE2
DESP3 L A
D PCRA ESPERA EL PULSO
'BPL DESP3 DEL RELOJ
L DA PURA

s e toma un datode c.ada tabla y s e ponen
en l o sc a n a l e s de salida, 2
no en s e g u i d a d e l o t r o :
LDD ,X++ W r l A DATO BLOcpll
STD $Ciao PARA SALIDA 1
LDD ,Y++ TOMA DA20 BLQq2
STD w102 PAHA
SALIDA 2

l a r u t i r i ap u e d ed e t e n e r s e cuando t o d o s l o s d a t o s hansidodesplegados
b l p u e d ec o r r e ri n d e f i n i d a m e n t e ,

I
I I
S u b r u t i n a d e Adquisición

S e apunta a l ' n i c i o de L:

l o sb l o q u e s a desplegar-
se: DATOSA y .DATO33

-
Se i n i c i a l i z a e l c.onta-
dor d e datos.

*
S e toma un d a t o de DATOSA .
y s e i n c r e m e n t a e l apunta
dor.. S e muestra p o r &&-
!X
&DA1 . .
*
Se toma un dato de D A W S B
y s e incrementa el a p u n t s
dor. Se muestra
por SAL&
DA2.

FIGURA 111.7.- S u b r u t i n a de despliegue: esta s u b r u t i n a
s i r v e para desplegar c u a q u i e r t a b l a de datos
.almacena-
d a en l a memoria,

A l o b s e r v a ru n as e ñ a lm i o e l é c t r i c a , s a l t a a l a v i s t a una p e c u l i a .
r i d a d i n t e r e s a n t e ,q u ep e r m i t e aGn v i s u a l m e n t e l a i d e n t i f i c a c i b n de
l o sr a s g o s de algunos
movimientos: los movimientos s e i d e n t i f i c a n
observando la e n v o l v e n t e de l a s e ñ a l m i o e l é c t r i c a (9).
O t r oh e c h oq u es u g i r i ó l a t é c n i c a de preprocesamiento de l a s se
ñ d e s fué l a s i m i l i t u d que p r e s e n t a n l a s s e ñ a l e s m i o e l é c t r i c a s c o n
l a s s e ñ a l e s de voz. Lasécnicas on ominio n tiempo sadas
t c d e el u
convencionalmente para c l a s i f i c a r segmentos de vozpodrian utilizar
s e para i d e n t i f i c a r 1 , o s r a s g o s mas i m p o r t a n t e s de l a s e ñ a l m i o e l é c -
trica ( 3 ) .
As$, l a i d e n t i f i c a c i ó n de l o s movimientos
involucrabaen pri-
mer término e l p r e p r o c e s a m i e n t o de l a s e ñ a l , de t a l forma fueran
que
e n f a t i z a d o sl o sr a s g o sq u es ep r e s e n t a r a n en l a e n v o l v e n t e . .L ai d e a
c : o n s i s t e en g e n e r a ru n ac u e r d a de c a r a c t e r e s a s o c i a d o s a l a entolven-
t e de l s e f i a l ,
a a t r a v k s dd a n á l i s i s de l a e v o l u c i b n de l a e n e r g i a
c o n t e n i d a en l a sefial.

A. A n á l i s i s . de la e v o l u c i h de l a e n e r g i a .

El o b j e t i v od e lp r e p r o c e s a m i e n t p es o b t e n e r la r e p r e s e n t a c i b n
mas conveniente de l o s r a s g o s de l a s e ñ a l que p o s i b i l i t a n e l r e c o -
noctmiento de un movimiento. De hecho en l a l i t e r a t u r as eh a b l a
deP. preprocesamiento como Itel m é t o d ou s a d op a r ae n f a t i z a r los ras-
. ..
gos deseados y que serán usados en e l r e c o n o c i m i e n t o e l a t r b n "
d p . .,
(18).
El métode
de p r e p r o c e s a m i e n t ou s a d oc o n s i s t e en o b s e r v a r e l
contenido de la e n e r g i a de l a s e ñ a l a t r a v é s deunaventana ( 16).
El contenido de e n e r g i a de l a s e ñ a l para un i n s t a n t e %" se define

2
como : n "

En = [x<m ) w ( n-m)12
m-n-N+ 1

donde x(m.) es. l a s e c u e n c i a que r e p r e s e n t a a l a señal. y w( n - m) es
una v e n t a n a de l o n g i t u d N a t r a v é s de l a c u a l s e c a l c u l a e l conte-
n i d o de e n e r g i a de l a s e ñ a l . En l a f i g u r a I V . 1 s e d a una i n t e r -
p r e t a c i 6 n g r á f i c a de e s t e método.
En e s t e t r a b a j os e o n s i . . d e r a r o n o s i p o s
,c d t de v e n t a n a s , la
v e n t a n ar e c t a n g u l a rd e f i n i d a como:

1 para O 31-18
N-1
w(n)’=
O de o t r a forma

2n
oc + (1-00 cos
N- 1 para..:O s n + N - 1

O de o t r a forma

en e lc a s oe ne l . ; q u e = 0.54 s e t i e n e una ventana Hamming y en e l
c a s o que “c = 1 se t i e n e u n a e n t a n a e c t a n g u l a r .
v r Una c a r a c t e r i z z . ’
c i 6 n de l a s v e n t a n a s mas usadas en e l procesamiento d i g i t a l de s e -
ñ a l e s s ee n c u e n t r ae ne lt r a b a j o de F. Harris (17). .
En e l c a s o de u n av e n t a n ar e c t a n g u l a r , l a e x p r e s i b n ( 1 ) s e rE
duce a:
n

-39-

n - ' N + 1 n

FIGURA IV.1.- I n t e r p r e t a c i 6 n g r á f i c a de la e v o l u c i b n de l a
energia.

-40-

I

R
. Algoritmo p a r a e l preprocesamiento de l a s sefialesmd.oelbctricas.

P a r t i e n d o nuevamente d e lp r o g r a m ap r i n c i p a l , cuyo l i s t a d os e en-
c u e n t r ae n e l a p h d i c e A, =
hará r e f e r e n c i aa h o r a a l a segunda op-
I
I
I

ci6n en l a que 6el l e v a a cabo e l preprocesamienC6 de l a s s e i i a l e s alms I
.cenabasenmemoria,obtenihdose como r e s u l t a d o l a s f u n c i o n e s de l a 5
v o l u c i 6 n de l a e n e r g i a o r r e s p o n d i e n t e s a cada p a r de s e ñ a l e s .
c Estas
pueden o b s e r v a r s e a trav.66 d e l o s c i l o s c . o p i o , gracias a l a r u t i n a de . .

d e s p l i e g u e , o en e l papel si s ep r e f i e r eo b t e n e r l a s gráficas (OpCibn
31
S
A =oso modo se puede v e r que e s t ea l g o r i t m o toma e l grupd de
2048 datos c o r r e s p o n d i e n t e s a ambos b l o q u e s , l e v a
e cada dato a l eua-
&ado y f i n a l m e n t ea p l i c a l a v e n t a n ar e c t a n g u l a r a cada bloque. Como
' ' r e s u l t a t l o s e o b t i e n e n las tablas de d a t o s WIfFUN y GmpU2 (apendice E).
El diagrama de f l l j o c o r r e s p o n d i e n t e a e s t ao p c i b ns ee n c u e n t r a en l a
LiguI'a IVk2,
Como puede o b s e r v a r s ee n ' e l diagrama de f l u j o , l a o p c i b nd e l prz
p r o c e s a m i e n t o hace uso de l a s s u b r u t i n a s s i g u i e n t e s :

a) PMUL: E s t as u b r u t f n a se encarga de l a p r i m e r ap a r t e de l a s
r u t i n a s a r i t m 6 t i c . a ~ en d á s d e ' o b t e n e r l a envolvente de l a S%
ñal, haciendo un s e g d m i e n t o de l a evolucibn de l a e n e r d a a
t r a d s d e una v e n t a n a r e c . t a n g u l a r .
b) RESUM: E6 l a s u b r u t i n a q u e s ee n c a r g a de sumar l o s v d o r e s
de l o s 256 d a t o s que i n c l u y e cada ventana a l d e s l i z a r s e s o b r e J.'
l a señal.
c.)INI: Es l a s u b r u t i n a . q u e i n i c i a l i z a a l r e l o j programable.
d) D w : S u b r u t i n a que se encarga de desplegar las f u n c i o n e s
de la e v o l u c i b n de l a e n e r g i a .

vl
T a n t o l a s v a r i a b l e s que u t i l i z a esta opcihn, como l a s que i n c l u -
yen las d i v e r s a s s u b r u t i l i a 6 que l a misma usa, semuestran en l a T a b l a
N..
03 Las l o c a l i d a d e s e s e r v a d a s o n l
r c e mismo o b j e t o e n c u e n t r a n
se
en l a TabXa No.4,
-41-
.. ,.

.
TABLA No.3.- Variables de l a opcibnde.Preprocesamiento

VARIAB-S DESCRIPCION
GENFUN, ' OENFU2 Son l a s r e g i o n e s de memoria
donde se g u a
dan los d a t o s que c a r a c t e r i z a n a l a s f u n c i o -
n e s de l a e v o l u c i 6 n de l a e n e r g f a .

'UBLA No.4.- L o c a l i d a d e sr e s e r v a d a s para l a o p c i b n de Preprocesamieg
to.

LOCALIDADES DESCRIPCION
NUMDAT S e u t i l i z a para c o n t a r2 0 4 8 - d ' a t o sc o -
r r e s p o n d i e n t e s a ambas s e ñ a l e s ,

CUKNTC, CUENTD Cuentan los d a t o sq u es e van a desple-
gar..

APUNTA,
APUNTB Son apuntadores para l o s bloquesque
c o n t i e n e n l a s s e ñ a l e sa d q u i r i d a s .

Es e l nfimero de p u n t o sq u ec a r a c t e r i z a
cada f u n c i ó n de l a evolucitin de l a e n e r g f a .

HESULT Son l o c a l i d a d e s para guardar los r e s u l -
t a d o s p a r c i a l e s de l a s sumas y productos.

SUMAR, rROD2, yROD3 Guardan r e s u l t a d oasr c i a deesl -
p lp r o
duc t o .

De acuerdo
con e l diagrama de l a f i g u r a IV.2, l o primero que s e
hac.e e s e s t a b l e c e r e l c o n t a d o r de d a t o s NUADAT para que c u e n t e 2048
d a t o s q u ei n c l u y e n l o s dosbloques'dedatoscontenidos~en;memoria,
mediante l a s s i g u i e n t e s i n s t r u c c i o n e s :
PREPS' LDD #S800 PARA CONTAR 2048
ST3 NUMDAT DA'l'OS

en se&ida SZ i n i c i a l i z a e l apuntador a l primerbloque de datos:
LDD #.SJ+OOO = A BLOQUE D E
.L
STD DATOSA 2048 DATOS.

s e s a l t a a , l a p r i m e r as u b r u t i n aa r i t n é t i c a , que e l e v at o d o s los da-
t o s a cuadrado,
l y enseguida a l a que r e a l i z a l a s u m a t o r i a de l o s
256 p u n t o sq u ei n c l u y e cada ventana:
JSR PARTEB PREPHOCESA
LOS
JSR RES UM DA'I'OS

a los bloquesquecontendrán
s e i n i c 5 a l i z a nl o sa p u n t a d o r e s l a s fun-
c i o n e sd e l a e v o l u c i h de l a e n e r g i a :
LDD Ur00
S50 AP.BLOkJ. GWFUN
STD DATOSA
LDD 465600 AP.BLOQ. GDr'U2
STD DATOSB
I

s e i n i c i a l i z a a l contadorde los d a t o s que serán desplegados:
LDD #&300 PARA M S H R 769
OT A
STD CUENTC EN'S POH C N L
A A

s e c o n s e r v a e l contadorporqne se r e q u i e r ei n i c i a l i z a r l op o s t e r i o r -
mente:
STD CUENYD UÜAKDA (;O~TADOK
STU c u mw2

s e i n i c i a l i z a a l r e l o j para e s t a b l e c e r l a f r e c u e n c i a de muestre0 I

-43-

I Se inicia
Y Inicio

c o n t a d o r NUMDAT para I
c o n t a r 2048 d a t o s I
+
Seapunta a l bloquededatos
,
c o r r e s p o n d i e n t e s a l a señal A

I
' S a l t a a r u t i n a s de preprocesa-
miento: PMUL y HESUM

S ea p u n t a a l o s b l o q u e s de da-
t o s que determinarán l a s e n v o l
ventes: GEI?FUN y G E N F U 2

Se i n i c i a l i z a n c o n t a d o r e s para
c o n t a r 769 d a t o sp o rc a n a l :
CUENTC y CUENTD

Seinicializa a l r e l o j progra-
mabl e

1

Se esplie&an
d l a s f u n c i o n e s de I

FIGURA IV.2,- Diagramade flujo g e n e r a l para e l Preprocesa-
miento d'e l a s S e ñ a l e s M i o e l 6 c t r i c a s
-44-

y e ns e g u i d a s e s d t a a l a s u b r u t i n a d e despliegue:
JSR SNI 1NIC.RELOJ
JSR DESP DESPLIEGA EN'S

Es lia primera s u b r u t i n a de l a opcidn de preprocesamiento y como
s e puede ver en ell l i s t a d o ( a p b d i c e A ) se parte de l a expresibn:
n
- 2
En = Z x (m) I
m=n$V+ 1

donde:

En: e s un. punto d e l a funcidn de
La e v o l u c i d n de l a energia.
x( m) : es e l uaXor de un dato.
m e s e l dato en cMestidn.
:
V: e.s e l ancho de l a ventana (256
datos:).
n: es e l nihuero de d a t o s que con-
t i e n e e l bloqueque c a r a c t e r i z a > .:
a l a s e ñ a la d q u i r i d a .

Esta subrutina, como s e v e n
e e l diagrama d e f l u j o de l a f i g u r a
I.,
V3 se en.carga de p r e p r o c e s a rl o sd a t o sc o r r e s p o n d i e n t e s a las se-
fiales a d q u i r i d a s h a s t a d e j a r l o s e n sus l o c a l i d a d e s , o r i g i n a l e s :
DAlroS1 y DATOS2, una que sido
vez han elevados a l cuadrado, e s de-
c i r que de l a e x p r e s i b n a n t e r i o r l a p a r t e a q u i r e a l i z a d a e s la si;=:-
miente:

NO'I'A: En e l l i s t a d o ,d e b i d o a que l a i m p r e s o r as o l o imprime mayts-
culas, s e cambiaron l a s l i t e r a l e s : N por V y n p o r N; ass como e l
&,&&I,~ p o r SUPL
í
-45-

cli
Inicio

r
4 -
Apunta a l primerbloque
L

de d a t o s

I
Carga un d a t o D l

1
1

Se ace:
h Dl = (Dl) 2
i

i

S eh a c e un escalamiento
d e l d a t o de 32 a 16 bits
I
9
c
S eg u a r d a el datoen e l
par de l o c a l i d a d e s que
ocupabaoriginalmente

8

FIGURA IV.3.- S u b r u t i n a para c a l c u l a r los cuadrados de Los
datosalmacenadosen memoria.

I

Se empiezaporapuntar a l b l o q u e d e d a t o sc o r r e s p o n d i e n t e s a
lia primeraseñal! y tomar uno de e l l o s :
P U
ML L DX DAYOSA A.L
PA dLUQUE DE 8

PMUL 1 LDU o, x DATOS Y TUMA UNU

p a r a , p a s a r l oi u m e d i a t a m e n t e a l grupo de l o c a l i d a d e s denominadas RE
SE%T* de
donde cada d a t os e r á tomado para ser preprocesado:
S2D HESULY IIA'I'O Hi NESUL'l'

se p r o c e d e a e l e v e n t o n c d s c h o
ar ei d a b a l c.uadrado,
quedendo
nue- ,
vamente e lr e s u l t a d oe n Hm.ULT, e ne s t e caso:
PVP es el primer valor parcial
I

!
SJP e s e l segundo v a l o r parcial
c o r r e s p o n d i e n t e s a l a primera y s e g u n d a m u l t i p l i c a e i b n e s r e s p e c t v gP !

I

S'XD

Descripciih d e l a l g o r i t m o de l a m u l t i p l i c a c i b n de
16 por 16 bits..

1,- Se d i v i d e cada m u l t f p l i c a n d o n o s i g i t o s
e d d cada uno, e sd e c i r
quequedan de l a forma:
Ab x GL,

2- Se toma u y s e rnultip1ic.aprimeropor
, B y despuéspor A,

3.- Se guarda e l r e s u l t a d o en d o sl o c a l i d a d e sc o n s e c 2 b t i v a s llamadas
EE

4" Se toma c: y s e m u l t i p l i c ap r i m e r op o r B y despuespor A.

5..- S e guarda e lr e s u l t a d oe nd o sl o c a l i d a d e sc o n s e c u t i v a s llamadas I
rT

6,- Se r e c o r r e FF a l a i z q u i e r d a de modo de d e j a r d o s d i g i t o s v a c i o s ,

7" Se suma en.tonces EE + F1' dando como r e s u l t a d o RRRR.

8,- RRRR s e guarda en l a tabla para r e s u l t a d o s , en e s t e c.aso l a ta-
b l a o r i g i n a l de loa datosadquiridos:.

FIGURA IV 4

I

PARTEA
RESULT
LDD TIENE E D T
L AO
ML
U
STD PROD&+í!
RESULT
LDD
PROD4+2
LDB CARGO EN AC.B
Mm,
ADDB. PROD4+2
ADCA #O

STD PROD4+ 1 SVP

SUI4PP PROD4+1
LDD S N MSD'S
O DEL
STD RESULT SVP
LDA PROD4+3 ES LSD DEL SVP
RESULT
STA

LDD
PROD2+1 ES EL P W
ADDD RESULT+1
S.TD RESULT+I GUARDA RESULTADO
LDA RESULT SUMO E MSD CON
L
A m RESULT EL CARRY
Y LO
. / STA - RESULT GUARDO
PROD3+1
LDA LSD DEL PVF'
STA RESULT+3 PYP

Una vezobtenido el r e s u l t a d o c e n 32 b i t s : 6 4 d i g i t o s ,s ep r o c c
de a r e a l i z a r e l escalamiento a 16 b i t s . El escalamiento se r e d i -
za en las l o c a l i d a d e s denominadas RESULT: $

mc2 ROL RESULT+3 ROTA LOS LSD'S
ROL RESULT+.?
ROL REJJLT+1 ROTA LOS
ROL RESULT

en s e g u i d a s.e manda e l r e s u l t a d o a s u l o c a l i d a d i n i c i a l , apuntándo-
s e inmediatamente a l s i g u i e n t ed a t o :
LDD RESULT DATO AL CUADRADO
STD ,X++ A TABLA INICIAL

s e d e c r e m n t a e l c o n t a d o r y s i t o d a v i af a l t a nd a t o sp o re l e v a r s e al
cuadrado, se va p o r t r o a t o :
o d
NUMDAT+I
DEC SON 2048 DATOS?
LBHE PMUL 1 VA POR OTRO DATO

Cuando se hanelevado a l cuadrado l o sd a t o sc o r r e s p o n d i e n t e s al
par de s e ñ u e s , s e procede a 1.a sumatoria,

b) RESUM

Esta. s u h r u t i n a es l a encargada de l a segunda p a r t e a r i t m g t i c a
n e c e s a r i a para g e n e r a r l a funkibn de l a evolucidn de l a e n e r g i a , ya
que p a r t e d e l hecho de quetodos los d a t o se s t á ne l e v a d o s a l cuadra-
do para l l e v a r a cabo l a s u m a t o r i ac o r r e s p o n d i e n t e a cada ventana,
Al t e r m i n a r esta s u b r u t i n a s e habrá determinado un punto En para c o ~
formar l a e p v o l v e n t e de la s e ñ a l .
Se p a r t e de l a e x p r e s i 6 n ( 1 ) y s e determina
n
En = E x2 (m)
m=n-V+ 1

de acuerdocon e l diagrama de f l u j o de l a figura I . . V5
S e apunta a l o sb l o q u e sc . o r r e s p o n d i e n t e s a ambas s e ñ a l e s :
RES UM LDD W4000 AP.BLOQ. DATOS1
STD APUNTA
LDD #$4800 AP.BLOQ.DATOS2
SiJ
!! ) APUNTB

Rutina
PMUL

S ea p u n t a a l o sb l o q u e s de d a t o s corres-
I p o n d i e n t e s a l a s sefiales A Y B: APUNTA Y I
APUNTB
1
9

Se apunta a ~ .bloquequecontendrá las
-1 ** GEKFUN 1

w Se i n i c i a l i z a e l c o n t a d o r d e d a t o sc o n t e -
IJUMDAT
I
1

APUNTA a l a tabla DATOSI
1
Pone D l en e l ac, D e i n c r e m e n t a e1 con-
e
bdor

I
v

Hace: Dl + SUMAR = SUMAR

1
Hace un e s c a l a m i e n t o d e l r e s u l t a d o a
16 bi t s

1 Qce:
I
NUMDAT =
I
NUMDAT - 1

Q
FIGURAV.5,-
I RESUM: r u t i n a
para determinar cada punto En
I
I
GENFUN e i n c r e
ta e l amntador
~~

-L
I

de l a s funcionesde l a evolu-
c i ó n de l a energia.
-51 - ""%_ .*m.s,."..L-.u
~. -- " _"
.^..

P
Trans f iere ( APUNTA)
al: ac. D

I
I

El reg.Y apunta a l blo-
queparaEn's: Gmm2
I

b I Reestablece
I do ( C U E N T 2 )
I
-
C U E N T 2 haeien-
(CUENTC)
I
I

i
f

FIGURA IV.5 (continuación)

-52-

S ea p u n t a a l b l o q u e de d a t o s queconformarán l a funci6n de l a 5
v o l u c i 6 n de l a e n e r H a :
LDX #$5OOO APoBLOQ.GENFUN

S e i n i c i a l i z a a l cpntador para los 256 datosporventana:
RESUM 1 LDD *Ill00 PARA CONTAR 256
STD NUMDAT. M'S. POR VENTANA

p6ra en seguida a p u n t a r a l p r i m e rb l o q u e de datos:
LDX APUNTA A.TABLA 1
P DATOS.
s e suma e l r e s u l t a d oa c t u a lq u e en e s t e c a s o e s e l primerdato de l a
tablaal r e s u l t a d o a n t e r i o r que
en e s t ec a s oe sc e r o :
RESUM.2 LDD ,X++ S M RESULT ACT.
U A
ADDD SMR
U A A RESULT ANT.
ASRA
ASm

N6teseque a l a s i g u i e n t . ev u e l t a e l r e s u l t a d oa c t u a l .= e r & e l nu2
YO d a t o ,m i e n t r a sq u e e l r e s u l t a d oa n t e r i o rs e r áe lr e s u l t a d o de l a
suma que s er e a l i z be n . l a vuelta a n t e r i o r .E lr e s u l t a d op o r l o tanto
s e guardarátemporalmenteen l a l o c a l i d a d SUMAR:
SUMAR
STD GUARDA TEMP.

s e decrem:enta a l c o n t a d o r , y s i a h no s e han sumado, los 256 d a t o s
he l a v e n t a n a , s e r e a l i z ao t r a suma:
DEC N.UMDAT+l SON 256 DATOS?
ENE RESUM2

en c a s o de que l a v e n t a n a haya f i n a l i z a d o ,e n c o n t r a r e m o s en SUMAR e l
v a l o r de En, y e n t o n c e ss ep r o c e d e r á a t r a n s f e r i r l o a l a t a b l a GENFUN
y a b o r r a r l a suma a n t e r i o r para poder s m r s o b r e o t r a v e n t a n a :
u a
STD ,L++
-7

F R A bLOy GF2QFUN
OM .
CLH SUMAR BORHA L A S M U A
GLR SUMAR+ 1 ANTERIOR

Antes.. de s e g u i rd e s l i z a n d o La vent'ana, s ep r e g u n t a S% ya s e h a .
texminado con el; ndmero
de v e n t a n a s factilbles de a p u c a r s ee n ambos .
bloques, en e s t e caso con e l primero: sf l a r e s p u e s t . a e s n os e e
,v
a que l o c a l i d a da p u n t a e l r e g i s t r oi n d i c e X:
DEC CUEiJT2+1 S N TODAS
O LAS
BEQ BLOB2 EN'S?
STX APUNTA
ULTIMA L0C.A Q E
U
LDD APUNTA
APUNTA EL REG,X

s e l e r e s t a n 255 l o c a l i d a d e s a dichovalor y as$ s e e n c u e n t r a l a . d i -
recci6n orrespondiente
C a l i n i c i o de l a s i g u i e n t e e n t a n a .
v Una v e z
encodttrada e s t a d i r e c c i b n ,s e ' g u a r d a nuevamente e l apuntador APUNTA:
SUSD #t81PE HACE: 8XXXX-80 1 FE
S TD APUNTA NUEVA DIHECCION

cuando e l ndmero de En's: c o r r e s p o n d i e n t e a l b l o q u e A se han determing
da, se p r o c e d e ha h a c e r l o mismo con e l b l o q u e B:
DEC CUE3W2+1 S M YODAS
O LAS
BEQ J3LOU2 EN'S?

Aqui l o primero es p r e g u n t a r s i ya s e h a terminadocon el see2
do baoque, ya que e la l g o r i t m oa n t e r i o r( a p e n d i c e A ) es u t i l i z a d o
i n d i s t i n t a m e n t e para ambos bloques:
BLOQ2 CMPX ##y.mo , Y E F M I N O CON EL
HLOQUE B?

-54-

s et r a n s f f e r ee la p u n t a d o rd e l segundobloque @UiJTB a l apuntador d e l
primerocon e l f i n depoder a p l i c a r d e l mismo modo t o d a s l a s s u b r u t i -
nas anteriores:
LDD APUNTB APUNTA ES'l'A A2
H
STD AYUNTA RA EN EL BL0Q.B

s er e e s t a b l e c ee lc o n t a d o r para l a s En's y s e a p l i c a nuevamentetoda
l a s e r i e de s u b r u t i n a s aritméticas:
I LDD CUENTC REESTABLECE AL
STD CUrnT2 COiJ'l'A W R
1.
3m RESUM1 ~

gf finalizar on
c e l segundo
bloque se l l e g a a l a comparacih

.
D

FIN B YS

una vez que s e h a l l e v a d o a cabo e lp r e p r o c e s a m i e n t o , se aplican
l a s s i g u i e n t e ss u b r u t i n a s :

C) IiiI

Esta s u b r u t i n a i n i c i a l i z a al r e l o j . p r o g r a m a b l e y ya s e h a des-
c r i t - o en e l c a p i t u l o 111,

-55-

Se encarga de desplegar l a s f u n c i o n e s de l a e v o l u c i 6 n de l a e n e r
&a (iEiu'k'll1.C y bmJ!'U22 en l a misma forma
que s e desplegan l a s s e ñ a l e s
a d q u i r i d a se n l a primeraopcibn.

c. Algoritmo para e l preprocesamiento de l a s S e ñ a l e sm i o e Z i 6 c t r i c a s
con:'funci6nreducida.

El diagrama de f l u j o es e l que s em u e s t r a en l a f i g u r a 1V.6,
Sepuedeobservarqueestealgoritmo es muy semejante a l d e l punto B ,
ya que u t i l i q a e x a c t a m e n t e l a s mismas s u b r u t i n a sc o n la f i n i c a d i f e r e n
c i a de que s e agrega una s u b r u t i n a denominada ENPRO a n t e s de pasar a
, desplegar l o s ' d a t o s , El diagrama d e e s t a u b r u t i n a
s se muestra
en la
Zigura IV.7.
A q u i s e empieza porapuntar a l o sb l o q u e s que c o n t i e n e n l a s fun-
c i o n e s de l a e n e r g i ar e d u c i d a s ,a s € como l a s que s e van a formar:
SUMA LDX #tl;f15000 AP.A GENFUI
LDY +lb00
pi60 @.A GEFUPl

s ee s t a b l e c e e l contador de datosporbloque:
SUMA1 LDD ##3OO CUENTA NU?vI.DE DA
STD CUENT2 TOS POR BLOQUE

se r e a l i z a l a SLUM p o rp a r e j a s d e datos:

, -56-

t
Se i n i c i a l i z a c o n t a d o r NUMDAT
para c o n t a r 2048 d a t o s

*
Se. apunta al bloque de d a t o s
correspondiente a l a s e ñ a l A 1

e l r e l o jp r o g r a -

reducidas I

FI GURA IV. 6,- DiaErama de f l u j o e n e r a l ,
g para e l Preprocesamien-
t o de l a s S e ñ a l e sM i o e l é c t r i c a s con funci6n r e d u c i -
da.
-57-

Inicio

- t
Se a p u n t a a la t a b l a quecon-
t i e n e l o s d a t o sp r e p r o c e s a d o s

# J

Se a p u n t a a l a t a b l a que
con-
t e n d r á l a s s e ñ a l e s reducidas

9

Se e s t a b l e c e c o n t a d o r de d a t o s
para l a señal reducida

Toma un grupo de c u a t r o da-
m 4
t ~ y los suma
s

I
v
La suma s e d i v i d e entre 4,

Se decrernenta e l contador I r e s a l 2do.bloque
1

FIGURA IV.7.- ENPRO: r u t i n a quereduce
f u n c i o n e s de l a evolucibnde
las
r -I
I " l
S a l t a a r u t i n a de
despliegue
l a energia.

SUMA3 LDD ,X++ SUMAR=DTO.ACTUAL
ADDD SUMAR +"O. ANTERIOR

s e s d v a e l carry con e l f i n de no p e r d e ri n f o r m a c i h :
ASRA CARRY, SALVA
ASRB S I LO HAY

s e guarda e l r e s u l t a d o y s e pregunta si ya s e han sumado los c u a t r o
datos:
STD SUMAR GUARDA TEMPORAL-
DEC , CUENT2+ 1 MENTE.
BEQ BLOW+
DEC CUENT3 SON 4 DATOS?

s i ya s e han sumado los c u a t r od a t o s ,s ep r o c e d e a r e a l i z a r e l pro-

s e efec.tuaentonces l a ' d i v i s i 6 ne n t r ec u a t r o para o b t e n e r e l v a l o r pro
medio y ass determinar un v a l o r de En por c a d a c u a t r o v a l o r e s a n t e r i o -
res:
DIV L DA *$o2 DIV/4
PARA
DIV 1 ASR SUMAR CORRE EL RESULT
ASR SUMAR+1 1 B I T A LA DER.
DECA
BNE DIV 1
"I DD
', SUMAR LLEVA EN'S PRO
STD ,y+s MEDIO A GEFUPR-
CLR SUMAR BORfiA RESULT
DE
CLR .SUMAR+1 LA ULTIMA S M
U A
BRA s m 2

Una v e zr e a l i z a d o e l promedio, s e p r e g u n t a s i ya s e h a termina-
do con l o sd a t o s d e l primer bloque, s i no, se v a o r t r o s u a t r o ,
p o c

-59-

Se e s t a b l e c e l a velo-
c i d a d de g r a f i c a c i b n

Se i n i c i a l i z a e l r e -
l o j programable

i
Se salta a l a subrutg?,
n a de graficacibn

I

FIGURA IV.8.- GRAFI :sutbrutina para g r a f its cualquier
bloque '5

de d a t o s .

-61-

Inicio

*
i

I
DATOSA y UATOSB son apun-
t a d o r e s a los b l o q u e s que
d e s e a ng r a f i c a r s e

1
r

3 S e e s p e r a p u l s o de r e l o j

I

Se toma un d a t o de l a t a -
b l a A y s e saca p o r el ca
nal 1

v
S,e toma un d a t o de 1.a t a -
b l a €3 y s e saca p o r e l cg
nal 2

- 62-

e ne s t ec a s o antes d e c o r r e r e l programa s e colocanen l a s l o c a l i d a -
descorrespondientes a l o s apuntadores DATOSA y DATOSB l a s d i r e c c i o -
n e 6 de l o sb l o q u e s que se' deseandesplegar. En seguida e s t & l a ma-
l l a de espera para e l p u l s o de r e l o j :
, DESP3 LDA ESPEKA
PCRA EL PULSO
EPL UESP3 DEL RE3LOJ

s e decrenaenta e l c-ontador, caso
en de que
todavia queden datos
por
graficar s ev a por o t r o par y s i no, entonces l a s u b r u t i n as ed e t i 2
ne :
CUENTC+
DEC 1
DESP3
SN.E TERMLNAN SUBRg
RTS TIN.AS .

-63-

E s t eG l t i m oc a p i t u l o s e r e f i e r e a l procesamientode l a s seirales ¡ -

m i o e l é c t r i c a s , .a l g o r i t m o que se e n c a r g a de c l a s i f i c a r los movimien-
t o s de acuerdo a l a s c a r a c t e r i s t i c a s de l a s c u e r d a s generadas ( e n v o l
v e n t e de las s e i i a l e s )p o r e l a l g o r i t m d de preprocesamiento.
E s t ea l g o r i t m o es de granayuda a l u s u a r i o ya que l o r e t r o a l i m e E
tia m i e n t r a sa p r e n d e a o r d e n a r a su p r d t e s i s los movimientosquedesea
I e a l i zar.
'
E s t ol o hace presentando
en l a terminal, l e t r e r o s que Ie p r e -
guntan a l u s u a r i oc u á lm o v i m i e n t oe se l que va a e j e c u t a r , é1 respon-
de y e n t o n c e s e l a l g o r i t m o e s p e r a a que e l movimiento se e j e c u t e para
que
una e i n d i c a r a l u s u a r i o e l movimieg
v e z que e s t oo c u r r ac o r r e r s e 1

to que s e ha r e a l i z a d o ,m e d i a n t e un nuevo l e t r e r o .
De e s t e modo, e lu s u a r i oe n t r e n ac o n s u p r d t e s i s l o s movimien-
t o s que será capaz de r e a l i z a r ,
Se trata e n t o n c e s de d a r aqui una i d e a muy somera de l a aplica(+
d d r i d e l método de r e c o n o c i m i e n t os i n t á c t i c o en l a d a s i f i c a c i d n de
l o 8 movimbentos que una p r d t e s i s m i o e l é c t r i c a , .1.-deX. m i ; e ~ b r o s u p e r i o r
puede r e a l i z a r .

A. i l e s c r i p c i d n d e l m&todo.

C m t i n u a n d oa q u ic o n el p r o c e s a m i e n t o de l a s S e ñ a l e s M i o e l g c t r i -
. c a s , e l s i g u i e n t e paso e s l a a p l i c a c i b n de l a t é c n i c a de r e c o n o c i -
m i e n t o s i n t á c t i c o a c o n j u n t o de datosalm.acenadosen
l memoria.
L at é c n i c ac o n s i s t ee ng e n e r a r unacuerda de c a r a c t e r e ss u s c e 2
U b l e de s e r r e c o n o c i d a por medio una de gramática r e g u l a r .
Una gramática r e g u l a r s e d e f i n e como ( 1 9 ) :

-64-

donde:
VN: es: un c o n j u n t o f i n i t o de segmentos de miogramas
de los mfisculosantagonistas.

P es e lc o n j u n t o
: de reglias que determinan e l r e c o n 2 .

c i m i e n t o de l o s patrones.rnioeléctricos. Estas rz
g l a s son:
1,- Entrada de l o s miogramas o b t e n i d o s a l r e a l l
z a r s e m movimiento.
2,- A p r o x i m c i b n de l o s miogramas a 6 u s envol-
uenrtes,
~

3,- E s t a b l e c i m i e n t o de l a d u r a c i b n de l o s patrg
nes doel&ctricos,
4.- Subdivisibn de l o s a t r o n e s i o e l 6 c t r i c o s
p m .
de tali f o r m que l o s p r i m i t i v o s p r o p u e s t o s en
E a se n v o l v e n t e ss e a no p t i m i z a d o a s ,
5,.- C a r a c t e r i z a c i b n d e l o s movimientos con l a s
dos s e c u e n c i a s de segmentospatronesobtenidas,

B a s h d o s e en e s t ad e f i n i c i b n ,e l metodo s i n t i c t i c oc o n s i s t e en
asignar a l a f u n c i h de e n e r e a En, una c u e r d ad ec a r a c t e r e se s p e c 2
fica, a n a l i z á n d o l a . p o r e g m e n t o s
s de acuerdo a l o ss i g u i e n t e sl i n e a -
mientos::

1) S i l a p e n d i e n t eq u ed e s c r i b ee sp o s i t i v a se asignar& a e s e segmen -

t o el c a r a e t e r "at:.

2 ) Si l a p e n d i e n t e que d e s c r i b e es n e g a t i v a se asignará a e s e segmen-
t o e l c a r a c t e r "bt'.
-65-.

=a

I

rIUUKk U.1.- P a t r o n e s Miosltictricos de referencia.

-66-

3) S i l a p e n d i e n t eq u ed e s c r i b ee st t c e r t t y e l v a l o r de l a s e ñ a l e s m
e
nor que un c . i e r t ov a l o r de r e f e r e n c i a k, s e asignará a esesegmento
e l c a r a c t e r t8dt1,
4 ) S i l a pendienteque describe es. '!c,erolt, p e r o e l valor de l a s e ñ a l
en ese segmento e s mayor 6 i g u a l a l v a l o r de r e f e r e n c i a k, s e l e a-
sigpará e l caracter ltct?.

De esta manera, a l a n a l i z a rt o d a l a s e ñ a l s e o b t i e n eu n ac u e r d a
de c a r a c t e r e s como por
ejemplo "abcdab", l a c u a l- d e s c r i b e a l a envo&
vente,

E D e s c r i p c i b n d e l programa
L

El programa de r e c . o n o c i m i e n t os i n t á c t i c o está e l a b o r a d o en forma
modular,
conteniendo un t o t a l de s e i s b l o q u e s que son:
- C o n f i g u r a c i b n de í o ssegmentospatrones,.
- Llqmada a l a s u b r u t i n a de a d q u i s i c i b n ,
'- D e t e d n a c i 6 n de l a p e n d i e n t e de l o s segmentos
de l a s c u r v a s( ' a s o c i a d a s al movimiento).
- A s i g n a c i ó n de c a r a c . t e r e s dd acuerdo a l a pen-
d i e n t e de los segmentos,
- Obtencibnde l a s c . u e r d a s .q u ec a r a c t e r i z a n a
l a s curvas,.
- Identificacihdel movimiento.

A c o n t i n u a c i h se e x p l i c a n cada uno de l o s m6dulos.

C o n f i g u r a c i h de los segmentospatrones..

En e s t e m6dulo s e al:nac.enan en memoria l a s cuerdas de caracte-
r e s " p a t r o n e s "q u es eu t i l i z a r h para l a i d e n t i f i c a c i 6 n d e l m o v i m i e s
to,

-67-

Llamada a l a s u b r u t i n a de a d q u i s i c i h .

C o n s i s t e de una g o l ai n s t r u c c i b n ,p e r o en e l l a e s t a i n c l u i d o to . ~

do e l algoritmo de A d q u i s i c i h y P r e p r o c e s a m i e n t od e s c r i t o en l o s ca-
p i t u l o sa n t e r i o r e s , Cuando s eh a c e l a llamada a e s t a s u b r u t i n a e l
P.C. e sp o s i c i o n a d o a l i n i c i o d e l a opcibn de Captura, e j e c u t á n d o s e
l a ms a en s e g u i d a L a p d d n
im . o de Preprocesamiento e jecuta
se $me*
d i a t a m e n t ed e q u & s y quedandispuestos l o s a r r e g l o s de datosen l a me-
moria para ap1icárselee.so e i t m o alg rl de Reconicirniento. 1
I

Determinacibnde l a pendiente de l o s segmentos de l a curva.

E s t e mbdulo e s t á o r i e n t a d o a l a s i g n a c i d n de
una pendiente a ca-
da,uno de los segmentos de l a curva analizada.
L aa d g n a c i b ns e hace. de l a s i g u i e n t e forma:
S e toma un grupo d e d a t o s , se hace una s e r i e ' de r e s t a s por pares
de puntosasignándosele a cada r e s t a una pendientedeacuerdo a m re-
6ul tado.
S i e lr e s u l t a d oe sp o s i t i v o 11+11, l a p e n d i e n t ee sp o s i t i v a ,
Si e lr e s u l t a d o e s n e g a t i v o ll;ll, l a pendiente s egativa.
en
Si e lr e s u l t a d oe sc . e r o IrOI1, l a p e n d i e n t e s u l a r
en

En forma s i m u l t a n s a ,
l l e v a una c u e n t a o b r e cada t i p o de peg
se s
&Lent*, y s e l e asigna a segmento l a pendiente
l quecorrespopda a la
QU en t a mayur .
,
.
Asignac.i6ndecaracteres de acuerdo a l a pendiente de los segmentos.
&

Una vez que s e t i e n e i d e n t i f i c a d o e l conjunto de p e n d i e n t e s que
forman l a curva, s e procede a s i g n a r l e s a cada una un c a r a c t e r de 2
cuerdo 2 l a s i g u i e n t e p o l i t i c a ;
NOYA:-h nGmero de d a t o s que s e tom6 por s e p e n t o f u é de 50 puntos,
y fu6determinado forma
en experimental.
-68-

a) S i l a p e n d i e n t e e s p o s i t i v a s e l'e a s o c i a e l c a r a c t e r trA1l.
b) Si l a pendiente es n e g a t i v a s e l e a s o c i a e l c a r a c t e r 'lBtl.
e ) S i l a pendiente e s n u l a pero los v a l o r e s que la definenson
mayores que l a c o n s t a n t e k, se l e a s o c i a e l c a r a c t e r l 1 C l t .
pendiente e s n u l ap e r o los v a l o r e s que l a definenson
8) S i l a
mayores
que l a c o n s t a n t e k, s e l e a s o c i a e l c a r a c t e r *'Dtt.

Donde l a c o n s t a n t e "kt1 e s el v a l o r umbrzl c a r a c t e r f s t i c o de algun
movimiento,
I
E s t ar u t i n a d a corno r e s u l t a d o una cuerda de caracteres r e p e t i d o s
a causa d e l nfimero d e segmentos tomados.
Puede c o n s i d e r a r s e como
l a f a s ei n t e r m e d i ad e lp r o c e s og e n e r a d o r de l a s cuerdasque caracteri-
zan un movimiento.

O b t e n c i h de l a s c u e r d a sq u ec a r a c t e r i z a n l a curva.

Esta rutinatieneporobjetoreducir l a cuerdageneradapor la 1

r u t i n a a n t e r i o r para-. o b t e n e r una
cuerda simple. E s t ac u e r d af i n a l
debecoincidirconalguno de los patronesalmacenados.

I d e n t i f i c a c i h d e l movimiento.

El p r o c e s oq u ei n u o l u c r a los mbdulos a n t e r i o r e s , s e r e p i t e para
el segundoconjunto de d a t o s quedefinen l a segundacurvaasociada a,
un movimiento .
Una vez que s e t i e n e e l par de cuerdas simples a s o c i a d a sa l . m o v L
miento, e rocede
sp a h a c e r unaComparacibn con los patrones almace+
nados hasta o b t e n e r o i n c i d e n c i a n t r e l l o s .
c e e Esto d e f i n i r á enton -
c e s un movimiento de acuerdo a l patróncon que c o i n c i d a e l p a r de
cuerdas simples. A s 5 por ejemplo:
A l p a r de cuerdas denominadas Cl y C 2 , l e s corresponderá un mo-
vimi en t o determinado .
-69-

~.~O'JIMImTOS

ACEC ABCA E x t e n s i d n y f e x i d n de mufieca

Extensidn y flexidn del brazo
.- .
-
,.. ~. . .: e._..
",_
i
-

Pronacidn y supinaci6n

rItiUNA V.2.- Diagrama pa-
ra e l mstodo de H e c o n o c i -
* Sintáctico. miento
Se c o n s i d e r a un grupo de
M datos A

t i >

Se resta a l dato p r e s e n t e ,
+
e l d a t oa n t e r i o r
I *

*
i n c r e m e n t a apun-
t a d o r a datos M 9
& -

** Hay d a t o s

-71-

4
Pasa a rutinareductora
d.e l a cuerda d e .caracte
res..

b e almacena I a cuerda 1

P a s a P r u t i n a de Compa-
r a c i 6 n entre cuerdas. E
. :

neradas. y cuerdas patrg
nes,
I
I
I
& #
Pasa a rutina Identifica
, d o r a d e l movimiento, -

rIGüHH V.2.- (continuacFbn)

-7 2-

" ,

. ....
~.,,
J

S ep o s i c i o n a a: apuntad0.r Itptt
l

en e l ler.
elemento.

I

NO
NO

SI

. i

Almacena
slcp >
r w

- Almacena

s(’p+l 1
.
#

FIUUKA u.2 (continaucibn) i
Fin

V.
I CONCLUSIONES

Como puede apreciarse en e l apéndice E, los r e s u l t a d o s de 6 s t e
t r a b a j o se o b t u v i e r o n de a l g u n a manera, y en t a l formaque es posibL
b l ec o n c l u i r l o s i g u i e n t e :
Con e l métodoempleado para l a a d q u i s i c i b n y t r a t a m i e n t o de Pas
s e o b t i e n ee n
s e ñ a l e sm i o e l Q c t r i c a s , forma e f e c t i v a L a e n v o l v e n t e de
?¡as. mismas., que nos p e r m i t - eT ai d e n t i f i c a c i 6 n de l o s movimientos.
Esta i d e n t i f i c a c i b n se l l e v a . a cabomediante e3 a l g o r i t m o de ReconocL
& . e n t oS i n t á c t i c o . I

Gra.&as a: sistema de d e s z r r o l l o m p l e a d o ,
l e el. a l g o r i t m o de 'ad-
quisicibnresult6bastantesatiafactorio en cuanto a la v e l o c i d a d y
f i d e l i d a de nE aa d q u i s i c i b n de l a s s e ñ a l e s m i o e l 6 c t r i c a s .
P o rs u parte e l a l g o r i t m o de preprocesamientobasadoen e l méto-
do de l a e v o l u c i ó n de l a e n e r g í a , a l h a c e r un a n á l i s i s de l a misma a
t r a v e s de u n a e n t a n a , e n e r b ' l a n a o I v e n t e s p e r a d a
v g e e de l a s sefiales
resailtando, a simple v i s t a c a r á c t e r í s t i c a sp r o p i a s de cada movimiento.
D e s . t a manera a l p r e s e n t a r s e un p a r de c u r a v a s para cada. movimieE
e
to, e la l g , o r i t m o de R e c o n o c i m i e n t oS i n t á c t i c o puede h a c e r una
identifi-
c a c i 6 n clara y p r e c i s a de cada uno de e l l o s . Cabe
mencionar
que esta
p a r t ef u es o l a m e n t ep r o b a d ac o nc a d e n a sg e n e r a d a s a p a r t i r de una
simu-
l a c i b n de los movimientos, d i c h a simulacibn ué ambién
f t hecha por pro-
grama.
D acuerdocon
e l a s c a r á c t e r í s t i c a s d e l paquete para A d q u i s i c i h , I

t r a t a m i e n t o e i d e n t i f i c a c i b n de l a s señales m i o e l é c t r i c a s ,r e s u l t a n t e ;
I
6e puede afirmar que r e u n et o d a sa q u e l l a sn e c e s a r i a s para que
en e l fu- I
t u rio m e d i a t o
n s e a implantado en un microsistema que ayude a l rninusválk I

do a adaptarse en forma r á p i d a y e f e c t i v a a una p r b t e s i s d e mano.
S e e s p e r a queuna
vez
perfeccionadapor I a e x p e r i e n c i a d e l udo I

que 10s m i n u s v á l i d o sp u e d a nd a r l e ,e s t ep a q u e t es i r v a mas a d e l a n t e pa-
l

ra l a i m p l a n t a c i b n de un microsistema compacto, en l a p r 6 t e s j - s misma. j
Eske p a q u t e , i s t o
v com t a l , t a m b i h p o d r i a s e r d e g r a n t i l i d a d
u
para m i n u s v á l i d o s d e l miembro i n f e r i o r , ya que s i e n d o los movimientos
en e s t e miembro mucho mas s e n c i l l o s y menos numerosos,
podria prestar-
l e s una v a l i o s a ayuda, h a c i e n d o a l paquete l a s mo&ficaciones
conve-

ni e n t e s .
Okra utili'dad(sugeridaen e l VI CongresoNacional de Ing. Biom6dL
ca) es l a u t i l i d a d de e s t e paquete como f u e n t e de r e t r o a l i m e n t a c i b n pa-
r a l r t e r a p i a y recuperacibndepersonashemipléjicas.
a
Se p r e s e n t ae s t et r a b a j o , comoun pequeño encaminado
paso a ayu-i
d a r a Ias personas amputadas de
alguno de sus miembros,
principalmen-
t e e l s u p e r i o r , además. d e que como paquete puede implantarse para a l g u
n a o t r a a p l i c a d b n en l a Biomedicina.

0

A L i s t a d o del Programa
.

I .. ,

L . .: .
. .

%dos los a l g o r i t m o sa q u íp r e s e n t a d o ss ed e s a r r o l l a r o nt e 1 : i e n d o
como sop0rt.e e l s i s t e m a d ed e s a r r o l l oE X O R c i s e r 11,
LaEXORciser rI e s unamicrocomputadorabasadaen e lm i c r o p r o c e -
s a d o r M6809 can t o d a s l a s f a c i l i d a d e s u e s t o m p l i c aC o n s t a e
q é i . d :
-M i c r o p r o c e s a d o r 6809 I

- 64 K de memoria
- Una t e r m i n a l
- Unidad de d i s c o s
- Impresora
- P a n e l de micromódulos
c u e n t a además una
con s e r i e de m6dulos a d i c i o n a l e sq u e pueden c o l o c a r s e
en l o s p u e r t o sd e K/s como se e x p l i c a en e l a p é n d i c e D,
El sistema p o r su p a r t e :
- S o p o r t a 7;a g e n e r a c i 6 n de un código de p o s i c i ó ni n d e p e n d i e n t e .
- L o s programas pueden b a j a r s ed e s d e e l d i s c o a una HAM y l o c a l i z a r s e
en c u d q u i e r momento,
- S o p o r t a l a c o m p i l a c i 6 ne nl e n g u a j e s : d e a l t o n i v e l como e l Basic y en
l e n g u a j ee s - t r u c t u r a d o como el P a s c a l .
- EL c.6digo puede s e r e s c r i t o en H O M , de tal forma que s e l e puede asig
n a r una d i r e c c i 6 n a r b i t r a r i a s o b r e e l c a n a l d e d i r e c c i o n e s ,
- S ep e r m i t ee l f a c i l manejo de los p e r i f é r i c o s ,
- L a s t a r j e t a s . s e pueden i n s e r t a r f a c i l m e n t e y no n e c e s i t a n e s t a r siem-
p r e en e l , s i s t e m a ‘ r e l o p r o g r a m a b l e c o n v e r t i d o r e s e t c )
( j , , ,
- Y r a b a j a eon d i s c o s de ocho pulgadas,
- L a g r a b a c i b n d e EPHOMS s e h a c em e d i a n t eu n as e r i e de comandos muy sim -
pl e s .
- Se puede t r a b a j a r e nl e n g u a j ee n s a m b l a d o r desde e l Monitor.
S e cuenta
con un sistema o p e r a t i v o denominado NDOS, a s i como con
un conjunxo d e ú t i l e s cornandos,
para l a e d i c i ó n de programas, p-uede h a c e r s e e s d e
d r h 5ya s e a pa-
1 .

1.a e a i L a r en I e I ~ g u a j eensamülauor 3 en Dasic; solo h a y que
especli'ir:ar',
mealauLe un s u í l ~ odenominado e x t e n s i b n e n
, que l e n g u a j ev a a editarse
ellprograma.
un programa en Dasic p o r u p u e s t o ,
s deoe ser c o r r i d o n
e dasic,
m i e n t r a s que un programaenlenguaje enSamDladOr debe s e r c o r r i d od e s -
de e l ivlonitor,
para c o r r e r un programa i n t e r a c t i v o , en e s t ec a s o Dasic - Lengua-
j e ensamblador, bas.t.a con llamar ,al programa
en B a s i c y h a b e re s c r i t o
e l programade t a l modo que vez
una cargado e lp r o g r a x a en l e n g u a j e
ensamblador memoria,
en e lB a s i c pueda e n c o n t r a r l o y h a c e r que c o r r a
en e l rno::;ento adecuado.
Con e l f i n de r e a l i z a r e l programa d e lR e c o n o c i m i e n t oS i n t s c t i c o ,
s e v i 6 que e r a n a s f a c i l h a c e r l o en B a s i c y r e c u r r i r a l programa
de Ad
q u i s i c i ó n unavezque l a s s e ñ a l e s :han s i d oa d q u i r i d a s y preprocesadas.
Con t a l p r o p ó s i t oe sn e c e s a r i os a b e r l o siguiente:

A. P a r ap o n e r a t r a b a j a r e l sistema:

a) Se i n s e r t a n l o s módulos van
que a utilizarse.
b ) Se e n c i e n d e l a microcomputadora, l a unidad d e d i s c o s y l a t e r m i n a l
c) S e i n t r o d u c e n l o s d i s c o s en l a s e s c o t i l l a s .
d) S e b a j a e l sistema MDOS t e c l e a n d o l o s comandos
adecuados

A e s t e procedimiento e
s l e d e n o n i n aI n i c i a l i z a c i 6 n e S i s t e m a .
: d l

B. P a r a e d i t a r un programaenlenguajeensamblador:

a) S ei n i c i a l i z a e l sistema.
b ) S e t e c l e a e l comando para e l ed:itor
c) S e s a l e d e l e d i t o r ( e l programa s e s a l v a en forma automática).

C. P a r ae d i t a r an programa en B a s i c :

E-2

a) S e i n i c i a l i z a e l si.sterna.
b) S e e c l e a
t e l comando: BASIC"
c ) S es a l e del. BASIC-M ( e n e s t e mcmento s ep r e g u n t a s i d e s e as a l v a r s e
e l programa
editado,, que
para el suario ecida).
u d

En l o s c a s o s B y C , s e pueden u t i l i z a r comandos dB1 MDOS y perma-

necer en e l modo s e l e c c i o n a d o .
Para ensamblar un program b a s t a c o nt e c l e a r KASI'tO9 y e l nombre d e l
programa
sepu6s de un e s p a c i o (como s e v e r á mas a d e l a n t e ) . E l proceso
deensanblado puede interrumpirse s i a l p n error s etectado,
ed en c a s o
c o n t r a r i o a l f i n a l s ed a r áu n a t a b l a de los simbolos u t i l i z a d o s en e l
programa y de l a s l o c a l i d a d e s a s i g n a d a s a l o s mismos.
A h o r a s ed e s c r i b i r á cada p a r t ed e ls i s t e m ad ed e s a r r o l l o y algunas
de sus f a c i l i d a d e s en forma b r e v e , como s ee n l i s t a r o n al princpfo e
d
6st.e apéndice.
1 ) Mic:roprocesador 6809
A é1 s e r e f i e r e t o t a l m e n t e el apéndice B.
2 ) Terminal
Exorterm 155
A l 'tubo t e a y o s a t 6 d i c o s
r c (CRT), son
incorporados: l a microcog
putadora, la memoria, las i n t e r f a s e se, t c ,
La ermlnal iene os
t t d modos de
operación: e l CRT - MODE y e l
SCROLL - MODE, E l primero s l ue os
e eq n d a l a f a c i l i d a d de e d i t a r p r o
gramas, Es o v b i o u e n t e s
q a de 1:Lamar a l e d i t o r debemos t e n e r c c e s o
a
al sistema perhtivoéste
o ( s e exp:Licar-á
en e li n c i s o 3). El editor
t i e n e l a s s i g u i e n t e sf a c i l i d a d e s :
- e n t r a d ai n i c i a l de un t e x t o
- e n t r a d a de programis
un fuente
-
m o d i f i c a c i o n e ss u b s e c T J e n t e s a l programa
Err. cuant-o a l a t e r m i n a l , te:nemos d o sd f d t i n t o s modos para l a edi-
c i ó n de un t e x t o :
- L ae d i c i ó n b a s a d a en d i s c o
- L ae d i c i ó n d i r e c t a d e s d e e l t e c l a d o
s i e n d o l a primera, l a d e n u e s t r oi n t e r é s .
Y a estando en e l e d i t o r , s e c u e n t a con e l s i g u i e n t e o n j u n t o e
c d

B-3

funciones:
- I n s e r c i d n de l i n e a s
- Cambio d e l i n e a s
- L i s t a d o d e l programa
- B o r r a d od el i n e a s
- Reemplazo de un grupo de hileras
- Movimientodebloques
- V e r i f i c a c i ó n d e cambios de edicibn
- Rangosdeedicidn
- Proyección o conteo
A m n t i n u a c i ó n s e ennumeran algunnos d e l o s comandos mas importan-
tes:
SAVE - N o m b r ed e la r c h i v o
S e t e c l e a después deoprimir F1 y s i r v e para guardar e l programa
con e l nombre d e la r c h i v o dado a l llamar a l e d i t o r ,
DEL - l i n e a
Sirveparaborrar una l i n e a numerada.
QUIT
Termina l a e d i c i d n d e l t e x t o y r e g r e s a e l c o n t r o l a l s i s t e m a ope-
rativo.
LIST - r a n g od el i n e a s
Nos m u e s t r ae lc o n j u n t o de l í n e a sp e d i d a s
KESEQ
Numera, renumera o guarda l a numeraci6n d e un a r c h i v o .

3) Unidad Discosde (EXORdisk 11)
Maneja iscos e cho ulgadas
d do p endos d r i v e r s ,e n uno de l o s cua-
l e ss ei n c l u y e e l s i s t e m ao p e r a t i v o ,e ne s t ec a s oe l MDOS y todos aque
110s a r c h i v o s q u e c o n t i e n e n l o s ccmandos ú t i l e s p a r a l a e j e c u c i ó n de
l o s programaeditadepor
s s e l usua.rio. Y 1 otro isco ontiene nica-
d c u
mente a q u e l l o s r o g r a m a s d i t a d o s
p e por e l u s u a r i o , L o s 2 i s c o s s e deno-
minan: Disco d e l S i s t e m a y Disco de T r a b a j o e s p e c t i v a x e n t e ,
r
Cada disco del istelta antiene
s c u n a r c h i v o I.:D3S, e l cual ontiene
c

B-4

l a s d e f i n i c i o n e sd et o d o s l o s s i n b o l o s que son r e q u e r i d o s por e l %DOS
r e s i d e z t e y t o d o s l o s comandos d e l !:DOS.
C e n t r o d e los comandos ~ U conforman
E e l Sizteza Operativo MIx)S,
s e l i - s t a s 2 c o n t i n u a c i 6 n l o s nas i m p o r t a n t e s :

ED1T
E s usado para c r e a r y/o c a m b i a rF r o g r a m a sf u e n t ee s c r i t o sp o re l
u s u a r l o y a r c h i v o s de d a t o ss o b r ed i s c o s .
formato: ED19 - lvornbre d e la r c h i v o ; s u f i j o
S ie la r c h i v o no e x i s t e , e l comando EDIT c r e a r á a r c h i v o ;
el si
ya xiste,
e puede s e g u i r s e usando.
E l s u f i j o S A e s u s a d o Tara a r c h i v o sf u e n t e en ASCII y s e torna a u-
n
que no e s t ei n d i c a d o ,
E l s u f i j o A N s e u t i l i z a para h a c e r l a e d i c i b n de un programa en
lenguaje
ensamblador, proyeccibn
con de l i n e a s en l a t e r m i n a l .

HASF109
Seutiliza para ensamblar el programafuentecreadopor e l coman-
do EDIT, E l ensamblador t r a s l a d a l o s programas
fuente
dentro de
pro-
gramas o b j e t o ,
formato: KASI.‘109 - Nombre d e la r c h i v o ;o p c i o n e s
En é s t e c a s o e l s u f i j o SA c o r r e s p o n d i e n t e a l a e x t e n s i b n e s cambia
-
do por LX. Dentro de l a s o p c i o n e s s t a n :
e
L: s i r v e para l i s t a r e l programa
en lenguajeensambladormediante la m
i
presora.
L = CN: s eu s a para d e s p l e g a re ll i s t a d o en l a c o n s o l a
E l programa
debe editado
ser con OPT R”IL u OPT ABS ( v e r a c r o i n s -
m
t r u c c i o n e s mas a d e l a n t e ) , E l programa r e s u l t a n t e de l a a p l i c a c i b n de
6 s t e comando s e denomina
programa objeto.

E ~ I N
Es usado para c o n y e r t i r e l programa o b j e t od e s d e e l p r o c e s o d e en-
sarnblado (asumiendo que OPT REL u O.PT ABS no fueron usad.osen e l archi-
vo f u e n t e ) en un a r c h i v o cuyo contenidopuede cargado
ser dentro de l a

B-5

memoria, para s u j e c u c i ó n .
e
MDOS carga enmemoriasolamente ¡os programas estan
que en ardi-
vos de
imagen memoria,
de de t a l nodo
que e s t e comando s e d e b e j e c u -
e
t a r t a r e ns e g u i d a d e l proceso e nsamblado
de para l a c r e a c i ó nd e lp r o g r a
ma c a r g a b l e .
formato: EXBIN - llombre del archivo
E l nombre d e la r c h i v o va a ser e l mismo que e ld e lp r o g r a m af u e n -
t e y d ep r o g r a m a b j e t o .
l o En e s t ec a s o e l s u f i j o LX s e r ás u s t i t u i d o
p o re ls u f i j o LO. E s t o s i g n i f i c a que a n t e s de
que se ueda jecutar
p e
un programa, l a e j e c u c i b n d e l cornando DIR n o s debe m o s t r a r en e l d i r e-
c
torio, un c o n j u n t o d e t r e s programas
con e l mismo nombre y s u f i j o s d i -
ferentes, ebido
d a que l a e x c e p c i ó n d e c u a l q u i e r a e
d l a s t r e sv e r s i o r
n e sc a u s a r áe r r o r y e programa no p o d r ás e rc a r g a d o
l a memoria.

UIX
E s t e comando n o sm u e s t r ae ld i r e c t o r i o o c o n t e n i d od ec u a l q u i e r a
de los d i s c o ss e g f i n sea indscado.
formato: DIH: Nfimero d e ld r i v e :o p c i o n e s
dentro e
d l a s o p c i o n e s s e e s p e c i f i c aq u et i p od ei n f o r m a c i ó na d i c i o n a l
s ed e s e ac o n o c e ra c e r c ad e cada a y c h i v o o s i s o l o deseamos l i s t a r l o s
a r c h i v od e
s un t i p o e n s p e c i a l .
e Por e j e m p l o , o d e m oq u e r esra b e r
p s
q u es e c t o r e so c u p a cada a r c h i v o o l a e x t e n s i ó n de l o s mismos o podemos
s a b e r q u e r c h i v o s e n e m o s d i t a d o s n e n g u a j e n s a m b l a d o re t c .
a t e el e ,

LOUU

Cuando e l campo de l a s o p c i o n e s u e d a n l a n c o ,
q e b s e asume l a pri-
mera o p c i b n .
E s t e comando tambien es f i t i lp a r at e n e ra c c e s o a l monitor, sin
que s e t r a t e n e c e s a r i a m e n t e e
d un programa y a e d i t a d oe n s a m b l a d o ,
,
etc. Se uede eter
p m un programa e n memoria y c o r r e r l o aqlhí mismo.
E s c l a r oq u ee n é s t e c a s o s o l o r e q u e r i m o se lm i c r o p r o c e s a d o r y l a termL
nal .
Cabe m e n c i o n a rq u et o d o se s t o : ;c o m a n d o sp u e d e ns e ra c c e s a d o s a h
trabajando on
c un solo d i s c o , y de
hecho se esplican e ste odo;
de n pe
ro uando
c s e t r a b a j a c o n o s i s c o : ;e n a d a í n e a e
d d , c l d llamada a un Co-
mando s e d e b e e s p e c i f i c a r e l nfimero d e ld r i v e r en
que se l o c a l i z a .e l
d i s c o de t r a b a j o . P o r ejemplo: DIR: 1
O t r o s comandos
importantes
que s e e x p l i e a np o rs up r o p i o nombre
son: COPY, DELETE, LIST, NAIvíE,,

4 ) I m p r e s o r a TTY

5 ) H a m oI n s t r u c c i o n e s
E l l e n g u a j ee n s a m b l a d o r es e l lenguajesimbblicousadoparacodifi -
car p r o g r a m a f u e n t e u e e r á n r o c e s a d o s
s q s p por e l m i c r o p r o c e s a d o r . El
l e n g u a j ee n s a m b l a d o rt a r n b i é nc o n t i e n en e m ó n i c o sd i r e c t i v o sq u e especifi
c a na c c i o n e sa u r A l i a r e sq u ee le n s . s n b l a d o rd e b er e a l i z a r .
Estas d i r e c t i v a s n o s e trasladan a l e n g u a j d m á q u i n aM e d i a n t e
ee .
el nsamblador,
e e l prograrnador p u e d e d e f i n i r y usar N a c r o i n s t r u c c i o n e s
q u er e e 3 p l a z e nu n ad e c l a r a c i ó n o una secuencia.
Teniendo cuenta
en que un p r o g r a m at i e n e l a s s i g u i e n t e ss e c c i o n e s :
5 ) S e c c i ó na b s o l u t a : S e dan t o d o s los c o m e n t a r i o sa c e r c ad e lp r o g r a m a y

B- 7

e l nombre d e l mismo.
i i ) S e c c i ó nb a s e : S e d e f i n e nt o d o s l o s s i m b o l o s que s e r á nu t i l i z a d o s .
iii) S e c c i ó n de e s p a c i o común: Contiene ropiamente
p e l cuerpo d e l p r o g r a
ma.
i v )S e c c i ó n de atos: ontiene
d C l a tabla de atos.
d
Las d i r e c t i v a s que s e u t i l i z a r o ne n l o s programas
fueron:

-
END
P a r ai n d i c a re lf i n a l &l programa.

P a r aa s i g n a rl o c a l i d a d e s a u n ac o n s t a n t e .

OPT
-
P a r a d a r l a opcibn e
d s a l i d a al e n s a m b l a d o r , por e j e m p l o s i s e
q u i e r e como p r o g r a m zc a r g a b l e en
memoria 6 relocalizable,

-
OR G
P a r ap o n e r el o r i g e n a l programa.

-
HMB P a r a a s i g n a r ó reservar 1ocal:idades en memoria para a l g u n a v a r i a b l e .

6 ) lqoni t o r

Cuando e l u s u a r i os ee n c u e n t r ae nm o n i t o r , en l a p a n t a l l as ev e
e l l e t r e o EXbug y u n a e z
v a h € , los comandos s e d i v i d e n en:
a) Comandos de c u a t r oc a r a c t e r e ss e g u i d o sp o r un " r e t u r n " .
b) Comandos de un c a r a c t e rs e g u i d o s de un punto (.), punto y coma ( ; ) ,
Ó d e ls i g n o de d o l a r e s (45) .
L o s que mas s e u t i l i z a n s o n los siguientes:

COMANDO DESCRlF'CIOIJ
LOAD return carga u n p r o g r z n a d e s d e l a t e r m i n a l a memoria

8
B.-

COMANDO DESCRIPCION
M O return
DS v ad e s d e e l monitor hasta M W S
.A nn (byte] return d e s p l i e g a y cambia e l c o n t e n i d o d e l ac.A
. n nf i y t e - 7r e t u r n
B d e s p l i e g a y cambia e lc o n t e n i d o d e l ac.B
,C nn b y t e ] r e t u r n d e s p l i e g a y cambia e l c o n t e n i d od e lr e g i s t r o
d e lc ó d i g o de c o n d i c i ó n .
. D nn ,&y te l r e t u r n d e s p l i e g a y cambia e l registro d e p á g i n a d i -
recta.
v a a l i n i c i od e lp r o g r a m a y l o e j e c u t ad e s d e
ahí.
dirección;G c o r r e e l programa d e s d e l a d i r e c c i ó nq u e se
especifica.
byte; I i n i c i z l i z a l a memoria
en elbyte de
memoria
especificado,
$M 6 ;M d e s p l i e g a y cambia l a s d i r e c c i o n e s f i n a l e
nicialbuscadas y b u s c a l a máscara.

;N t r a z a .la s i g u i e q t e i n s t r u c c i ó n .
va1or;N t r a z a e l número
de instrucciones especifica-
das.
,P . n n n n [ d i r e c y r e t u r n d e s p l i e g a y cambia e l c o n t a d o r d e programa.
‘;P. ’ p r o c e d e a e j e c u t a r e l programa.
$R ó ;I? d e s p l i e g a l o s r e g i s t r o s d e l programa.
-S nnnn [direc] return d e s p l i e g a y cambia e l s a t c k p o i n t e r .
.U nnnn [direc] return d e s p l i e g a y cambia e l r e g i s t r 6 U,
direc;V pone un punto ruptura
de en l a d i r e c c i ó n espg
c i ficada.
.X nnnn [direc-7 return d e s p l i e g a y cambia e l valor d e l r e g , i n d i c e X.
. Y nnnn D i r e c g r e t u r n d e s p l i e g a y cambia e l v a l o r d e l r e g . i n d i c e Y.
Control - X aborta 131 ú l t i m o comando Ó l a Últina e n t r a d a .
C o n t r o l - ? espera : a e n t r a d a de a l g u n o t r o comando.
L
d i r e c / n n cmnd cambia 1-a función d e rnemoriz llamada s i e n t r a
direc/. Cmnd e s u n a de l a s s i g u i e n t e s u n c i o
f -
n e s q u e cambien comandos.
ca.7r;bj.a e l c o n t e n i d o del b y t e de x e m o r i a n o s -
t r a d o y d e s p l i e g e e l c o n t e n i d o d e l a sig. l o c .
B- 9

CONANW DESCRIPCION
b y t g espacio c a n b i a e l c o n t e n i d od e lb y t ed em e m o r i a mos-
t r a d o y d e s p l i e g a e l c o n t e n i d od e l a localidad
innediataanterior.
car;l,bia e l c o n t e n i d o d e l b y t e mostrado y Vuel-
ve a d e s p l e g a r s u c o n t e n i d o .
c a m b i a e l b y t ed en e r n o r i am o s t r a d o y finaliza
l a f u n c i ó Rd ec a m b i o .

O000
Direcc.iones d e l Controlador e
d ilariables
0020
0021
L i n e a sd e Comandos
OOAE
OOAF
A p u n t a d o r e s a l a s Lineas de Comandos
OOFE
OOFP'
V a r i a b l e s ivlDvStr EOCBs y B u f f e r s d e l S i s t e m a
O100
0101
nanejo e
d SVii, Bloques escriptores el
d d Con
-
t r o l a d o rr ' u n c i o n e s e l
, d Sistema x e s i d e n t e ,
Píanejo de Over l a y , Kegiones 1, 2 y 3.

K e g i h 4 y A r e a para r r o g r a n l a s d e l u s u a r i o
r l n a e l S i s t e u a d.nimo 1-lemoria
de
31P'r
4000 &'amemoria, C o n t i n u a
de
k m Discontinua

E00
'0
M o n i t o r Exbug
E'Fr 7
r-Fr"8
Vectores de 1.nterrupción
EEEE

I

E1 m i c r o p r o c e s a d o r 6309 es u n av e r s i ó nm e j o r a d ad e lm i c r o p r o c e s a -
dor 6803 y f a b r i c a d o a m b i e n o r o t o r o l a , o r
t p V p l o que mbos resentan
a p
una g r a n s i m i l i t u d . Comparando ambos m i c r o p r o c e s a d o r e s , se puede de.=
c i r que el ~ 6 8 0 9 i e n e muchas v e n t a j a s y un mayor a l c a n c e ,
t como s e pg
d r s a p r e c i a re nf o r m ag e n e r a l .
Gracias a e s t e m i c r o p r o c e s a d o r , s e puede u t i l i z a r u n at é c n i c a de
d e s a r r o l l o de s o f t w a r eq u e no e x i s t e en o t r a sm i c r o c o m p u t a d o r a s en l a
actualidas, ya q u e e r m i t e u e
p q e l código e áquina ea scrito n na
dm s e e u
distribución eneralizada obre
g s una memoria
de solo l e c t u r a E s t o
. sig
n i f i c aq u ep u e d ea s i g n a r s eu n ad i r e c c i ó n a r b i t r a r i a s o b r e e l canal de
direcciones, l o q u e no i n t e r f e r i r áe n l a s d i r e c c i o n e s asignadas a o t r o
software.
L o s p e r i f é r i c o sa s o c i a d o s a é s t em i c r o p r o c e s a d o ro f r e c e nu n af o r m a
de t r a b a j o d e p u r a c i ó n
, y r u t i n a s de m a n e j oq u e
, s e t r a d u c e n en un b a j o
c o s t o d e memoria.
L af i l o s o f i ac o n l a que s e l l e v 6 a cabo e ld i s e ñ od e l M6809 e s l a
de l o g r a r un sistema con
mayor c a y a c i d a d que e l M6800, q u e a n t u v i e r a
m
siempre ompatibilidad on steesto
c c é ; s i g n i f i c a que ualquieprograma
c r
en l e n g u a j e n s a r n b l a 2 o r e c h o
e h para. e l M6800, puede orrerse n
c e e l M6809.
LaUnidad d e P r o c e s a m i e n t oC e n t r a l (CPU) m u e s t r a l a s i g u i e n t ee s -
tructuradonde
, se puede bservar ue
o q e l 146809 i n c l u y e los r e g i s t r o s
c o n t e n i d o s en e l CPU d e l M6803, y además:

- Un s e g u n d or e g i s t r oi n d i c ed e 1 6 bits.
- Un s e g u n d oS t a c kp o i n t e rd e 16 bits.
- Un r e g i s t r o de 8 b i t s para e l d i r e c -
cionamiento e
d psginas.

C u e n t at a m b i e n en s u e s t r u c t u r ac o n :

- Dos a c u m u l a d o r e s
- Un s t a t u s 6 código de condición.

c.-1

Keg. de Cbdigo de Cond,
R e g i s t r o 5 c Pa,<. U-
I.
I

DP 8 bits

D ( Acmumulador d o b l e )
r

I

A
- 8 bits B 8 bits

R e g i s t r oI n d e x
X 16 bits I
R e g i s t r oI n d e x

Y I 16 bits:
1
Stack P o i n t e r - u s u a r i o -

1
t

76 bits

Stack P o i n t e r - h a r d w a r e -
S [ 1 6 bits
I
Contador d e Programa

EK: 1 1 6 bits
I
Esquema de la e s t r u c t u r a del C P U d e l Microprocesador 6809

c.-2

I

- Dos r e g i s t r o s de i n d i c e .
- Dos " S t a c kp o i n t e r s ' l .
- Un c o n t a d o r e r o g r a m a .
dp
- U r e g i s t r od ep á g i n a
n directa,

A y €3 s o n o a c u m u l a d o r e F r i m a r i o s ,
d s s como en e l 6800. Cualquier
t i p o de o p e r a n d on e c e s i t a s e r p r i m e r ot r a n s f e r i d o a e l l o s antes d e poder
realizar peraciones.
o Hay a l g u r l a s n s t r u c c i o n e s u e
i q t r a t a n a l o s acumu
l a d o r e s e no r m e s p e c i a lp oe j e m p l o :
f a , r
ABX --- suma e l a c . B al. r e g i s t r o i n d i c e
SEX --- t r a n s f o r m a un rllimero de 8 b i t s que e s t á en
complemento a 2 en e l a c . Be n
, un número
de 16 b i t s en
complemento a 2 en e l ac.D'

E s t o sa c u m u l a d o r e sp u e d e nu t i l i z a r s e como un r e g i s t r os i m p l e d e 16
b i t s denominado ac.D, c o n t e n i e n ' d o e l ac.A l o s ti b i t s mas s i g n i f i c a t i v o s
y e l ac..B los 8 bits menos s i g n i f i c a t i v o s .P a r a u s a r l o s acumuladores
d e e s tm a n e r a ,x i s t e i n s t r u c c i o n ee s p e c i a l e s
a e n s como: LDD, STD, etc.
Los r e g i s t r o si n d i c e X e Y f u n c i o n a nd e l a aisma manera
que elre-
g i s t r oí n d i c e X en e l 6800 y una a p l i c a c i b n común e s u t i l i z a r l o s como g
puntadores.
E l S t a c kP o i n t e r U e s u n am e z c l ae n t r e e l t i p i c oS t a c kP o i n t e r y el
t í p i c or e g i s t r oi n d i c e , e l usuario uede uardar
p g y r e c u p e r a rr e g i s t r o s
d e s d e s u p r o p i os t a c k .
T i e n e un Stz.ckimplementado en
memoria e i n d i c a d o p o r e l Stack P o i n
t e r S. Como s e e r á e s p u é s ,
v d e l c o n j u n t o en s t r u c c i o n e a c e p t a
di s que-
t a n t o S como U s e a n a c e p t a d o s corno c o n t z d o r e s d e d a t o s o r e g i s t r o s de i -
n
dice,

l
. E s t at r a n s f o r m a c i ó ns e l l e v a a cabo xtendiendo l 7
e eb d e l ac.H den-
t r o del aC,A, t e n i e n d oé s t ec e r o s i e l b7 d e l ac.J3 e sc e r o y Y'Fh'F s i e l
b7 e s l . A f e c t a l a b a n d e r a N. S e us2 para hacer ornple3ento
c r? 2.
c-2

I

E l Contador
de )>rOg;rma, e:; como en e l 6800 ef que l l e v a l a l o c a -
l i d a d en l a c u d s e e n c u e n t r a e l programa.
E l R e g F s t r o de p á g i n a X r e c t - (LIP):
a p r o p o r c i o n a l o s 8 b i t s mas sig
n i f 9 c a t i v o s de l a d i r e c c i ó n d e l b b i t s ( b a s ed e l a p á g i n a ) en modo dire:
to.
A l igual; en
que e l 6300, la b a s e e
d l a página se denomina jgina
p
cero. En e l $16809 s e puede
1im:pinr e l r e g i s t r o de p.:gina directa on
c
un RE;;ET desde e l h a r d s a r e , Acepta ue e
q s l e programe mover
para l a ba
s e d e c u a l q u i e r página enmemoria s i n l i m i t a r l e a l a p r i m e r ap s g i n ad e
2.56 b y t e s , e s d e c i rq u ed i f e r e n t e sp r o g r a m a sp u e d e nt e n e rd i f e r e n t e s ba
s e s de p á g i n a s ,

E1 código d ec o n d i c i ó nt i e n e 5 banderas d e s t a t u s " ,
" 2 de e l l a s
s i r v e n como c o n t r o l de i n t e r r u p c i o n e s ,u n a para IRQ y o t r a para FIR&;
un b i t s i r v e parra d i f e r e n c i a r E n t r e i n t e r r u p c i o n e s n o r m a l e s y rápidas.
E l código
de c o n d i c i 6 nt i e r e l a s i g u i e n t ee s t r u c t u r a :

Carry ( C ) : m a n e j a e l carry desde e l b i t mas s i g n i f i c a t i v og e n e r a d op o r
alguna peración
o aritmética o corrimiento. Su valor depende
de l a ope
r a c i ó n y se m a n e j a b a j o d i f e r e r e n t e s c o n d i c i o n e s .
Cero (Z): s e n c i e n d e
e como r e s u l t a d o e g e r a c i o n e s
do aritméticas, decre-
mentos 6 i n c r e m e n t o s y o p e r a c i o n e s l ó g i c a s , b a j o l a s s i g u i e n t e sc o n d i -
ciones:
Z = 1 cuando e lr e s u l ' t a d o d e l a o p e r a c i d nf u éc e r o
Z = O cuando e l r e s u l ' t a d o - d e l a o p e r a . c i ó nf u éd i s t i n t o de c e r o
y t i e n ee lv a l o r mas s i g n i f i f i c a . -
caso:

s i s e e s t a u t i l i z a n d o el complement-o a 2. .

Carry I n t e r m e d i o (HI: m a n e j ac u a l q u i e r carry d e s d e e l b 3 a l b 4 r e s u l t a n -
t e d e u n ai n s t r u c c i ó nd e suma d e 8 b i t s , s e u s a para s i m p l i f i c a r o p e r a -
c i o n e se n BCD.
Sobreflu.io cv>: l a bandera s e enciendk uando
c e l r e s u l t a d od eu n ao p e r a -
c i ó n aritmética t i e n eu n am a g n i t u dm a y o r a l a del registro.
1- F: s o n a n d e r a s u e i r v e n
b q s para d e s h a b i l i t a r n a n t e r r u p c i ó n o r m a l
u i n
6 una i n t e r r u p c i ó ne n m a s c a r a d a ,e n t r e e l l a s e - e s t e l a s i g u i e n t er e l a c i ó n
I F
1 1 l a i n t e r r u p c i ó n es d e s h a b i l i t a dd e s d e
a la
f u e n t ec o r r e s p o n d i e n t e .
O O s e d e s h a b i l i t a l i n t e r r u p c i ócno r r e s p o n d i e n t e
a
E n t r a d a (E): d i s t i n g u ee n t r ei n t e r r u p c i o n e sn o r m a l e s y &pidas
E = 1 c u a n d o c u r r e u a l q u i ei n t e r r u p c i ó n ,
c r los r e g i s -
t r o s s e guardan n
e e l stack
E = O c u a n d oo c u r r eu n ai n t e r r u p c i ó n FIRQ g u a r d h d o s e
s o l a m e n t e e l c o n t a d o rd ep r o g r a m a y e l Código e
d
c,ondiciÓn n
e e l stack.
Como e n u a l q u i e r i c r o p r o c e s a d o r e n
c m , e l 6809 l a s b a n d e r a s cambian
hasta q u e s e e j e c u t a n a n s t r u c c i C ' n u e - l a s o d i f i c a C a b e e n c i o n a r
u i q m . m
q u e no t o d a s l a s i n s t r u c c i o n e sm o d i f i c a nt o d a s las b a n d e r a s ,i n c l u s o
h a y i n s t r u c c i o n e sq u en o las modifican, como l a s i n s t r u c c i o n e sl 6 g i c a s
que o odifican i
n m n a C n i a H, p e r o si a N , Z y V.

PIODOS DE DIRECCIONAbIIENTO

L'zs i n s t r u c c i o n e se nl e n g u a j ee n s a m b l a d o rd i c e n a l p r g c e s a d o rq u e
o p e r a c i ó nv a a e j e c u t a r y q u ed i r e c c i ó nv a a u s a r para h a . c e r l a o p e r e -
ción, La p r i m e r a p a r t e de l a i n s t . r u c c i ó n s e d e n o m i n a ó d i g o e p e r a
c do
ción, y l a s e g u n do p e r a n d o .
a
Los d i f e r e n t e s modos de d i r e c c i o n a E i e n t on o se x p l i c a ne x a c t a m e n t e
l a forma
en que é s t o c u r r e ,
o y so:> l o s siguientes:
D i r e c c i o n a n i e n t o n h e r e n t ee n
I : este caso, e l c ó d i g o d e o p e r a c i ó n solo

d i c e al p r o c e s a d o r que h a c e rp o r j e m p l o u e e e t e n g aq u e
, e q sd , no o p e
r e o i n s t r u c c i o n e sq u eu s a nr e g i s t r o se s p e c i f i c o s .
D i r e c c i o n a r n i e n t od eR e g i s t r o :s o 1 . s m e n t . ed i c eq u er e g i s t r o s s e ven
envue_l
tos en l a o p e r a c l ó n ; s e u t i l i z ap a r an o v i n i e n t o s de d a t o s e s d e
d un r e -
g i s t r o a o t r o y p a r ai n t e r c a n b i o de r e g i s t r o s ,
D i r e c c i o n a a i e n t o 1nmedFa.to:
en e s t ec a s o ,e lo p e r a n d os e localiza i n -
mediatamente ecpués el ódigo
d d c d e o F e r s c i ó ne ne lp r o g r c m a .
D i r e c c i o n a r n i e n t oD i r e c t o : l a direczcibnque se-ra a u s a ?e ne s t ec a s o va
e ns e g u i d a d e l &digo de o p e r a c i ó n ,
J l i r e c c i o n a x i e n t oI n d i c a d o : l a dirección que Ya a u s a r s e e s l a Suma de
l a d i r e c . c i 6 n de l a b a s e mas e l o f f s e t o des7lzzaniento.
D i r e c c F o n a m i e n t o1 n c ; i r e c t o : la ct.irecctón q u e v a a u s a r s ee s t á en un r e -
g i s t r o d en memoria, e sd e c i r que l a i n s t r u c c i 6 nl ed i c e a l procesador
donde e s t á l a d i r e c c i ó n , - donde
no est; el dato.
D ; , r e c c i o n a m e n t oE e l a t i v o : e l o p e r a n d os el o c a l i z a a c i e r t ad i s t a n c i a de
l a p o s i c i ó na c t u a ld e lp r o g r a m a ,
De l o a n t e r i o r s e i b s e r v a que e l c o n j u n t od e modos d ed i r e c c i o n a -
m i e n t od e l M6809 e6 muy p o t e n t e y v e r s á t i l , l o que s e puede a c l a r a r
a ú n mas, s i a n t e s s e d e f i n e e l t g r m i n o d i r e c c i ó n f e c t i v a "
" e como e l SL
t;io esde
d e l c u a l e l p r o c e s a d o ro b t i e n e un operando 6 en e l c u a l a l p r o
c e s a d o ra l m a c e n a e l r e s u l t a d o .
1.- O p e r a n d oI n h e r e n t e
En e s t e modo e l p r o c e s a d o rc o n o c ed e s d ee lc ó d i g o de o p e r a c i ó n ,
c u a l o p e r a c i b n va a u s a r . Ej:
ABX: suma e l ac.B a l reg.fndice X
Dice a l p r o c e s a d o r donde e n c o n t r a r ambos
operandos para l a suma. E x i-
s
ten tras
o como DAA, PIUL, SEX, SYNC, R T I , RTS y S K I en l a s que los
c ó d i g o s de o p e r a c i 6 n están c o m p l e t o s por s i mismos, s i n r e q u e r i r mas
información.
2.- R e g i s t r o s como operandos
L a si n s t r u c c i o n e s pueden s e r a p l i c a d a s a l o s acumuladores A 6 B ,
l o que s e e s p e c i f i c a e n e l neaónic,o,' Ej:
CLRB: l i m p i a e:l
ac.B
E l acumulador a usarse s e i n d i c a m e d i a n t eu n r b i te ne lc 6 d i g od e o-

C- 6

p e r a c i ó D,e n t r o
n d e e s t e grupo se
encuentran: ASL, CLR, ROR, TST,
TFR, PSR, PUL, etc. Cabe m e n c i o n a r que para u t i l i z a r las i n s t r u c G
c i o n e s TFli y E X G l o s d o sr e g i s t r o : ;i n v o l u c r a d o s deben t e n e r l a misma m
e
didaen ste aso l Ódigo e peración ambien os ice ue egis
; e c e3 do t n d q r -
t r o ss o nu s a d o s .
3.- Direcc.ionamiento nmediato
I
EL d a t os i g u ei n m e d i a t a m e n t ed e s p u é sq u ee lc 6 d i g od eo p e r a c i ó n ,
l o q u e s i g n i f i c a que la d i r e c c i b n e f e c t i v a e s e l c o n t e n i d o d e l P.C. des
pués ue procesador alevado
q el hl e l código e peracibn.
do Ej:
ADDA Usgo: s u m a e l &mero h e x a d e c i m a l 30 a l ac.A
Como s e b s e r v a e s t a s n s t r u c c i o n e s t i l i z a n u a t r o y t e s d o s
o , i u c b ,
p a r a e l código e peración
do y dos para e l a l o r . x i s t e n a s o s
v E c para
l o s q u e no s ep u e d eu t i l i z a re s t e modo de d i r e c c i o n a m i e n t o p o r j :
, e
- para a l m a c e n a re lc o n t e n i d o d e un r e g i s t r o en un número.
- l i m p i a r 6 c o r r e r un nfimero e s p e c í f i c o
4.- B a s e d e P á g i n aD i r e c t a
En e s t ec a s o , l a d i r e c c i ó ne f e c t i v ae s t ás o b r e l a base o página
directa definida or
p e l registro de p á g i n ad i r e c t a , La m i t a d b a j a de
l a d i r e c c i ó ns i g u e a l c.6digo operación memoria; esta
de en de forma
contamos
con un c a m i n o á p i d o
r y c o r t o para lmacenamiento emporal
a t so-
bre l a página directa. Aunque e n e l M6809 s e asuma
que l a p á g i n a dL
r e c t a e s l a p á g i n ac e r o , e l prof;ramador uede specificar
p e una página
d i s t i n t ac o n
. la d i r e c t i v a SETPD. Ej:
ADDA #$3O: suma el c o n t e n i d o de l a 1 o c a l i d a .d e
d : ”

memoria pp3O a l c o n t e n i d o d e l ac.A,
donde pp e s e l c o n t e n i d od e lr e g i s -
t r o d ep á g i n ad i r e c t a .
E-
. D i r e c c i o n a T i e n t oD i r e c t oZ x t e n d i d o
La d i r e c c i b ne f e c t i v ao c u p ad o sb y t e s d.el
programa memoria,
en e”
s e g u i d a e c ó d i g o e p c r a c i ó nL a a r t e l t a e
d l do . p a d la d i r e c c i ó n s t á
e
en e l primer yte.
b Con e s t e modo a c c e s a m o s u a l q u i e r o c a l i d a d s p e c i
c l e
f i c a de memoria. Es l a a ~ r o x i m a c i ó nusual pzra e l manejo e na ire2
du d
c i ó n fija q u e no e s t á s o b r e l a p & g i n a d i r e c t a ; s e u t l l i z a para e n t r a -
d a s y s a l i d a s ya que l a s l o c a l i d a d e s d e rne:r,orl--. a s i g n a d a s a e s t o s d i s p o -
c-7

sitivos aramente stan obre
r e s l a página directa. E3 6809 u t i l i z a es-'
t e modo s i n i n g u n t r o
o ha sido specificado.
e Ej:
ADDA #$lB3)O: suma e l c o n t e n i d o d e l a l o c a l i d a d lB3O a l
ac.A
Otras i n s t r u c c i o n e s n :
so CMPX, SUBD, etc.
6.- m r e c c i o n a m i e n t oD i r e c t oE x t e n d i d o
L a d i r e c c r i b ne f e c t i v a s e l o c a l i z ae n los d o s b y t e sq u es i g u e n al
código e peracibn; s.to ignifica ue
do k s q l a i n s t r u c c i b n l e d i c e a l pro-
c e s a d od o n d e n c o n t r a r
r la d i r e c c i ó n , no c u a l e s e l v a l o r . En . e l M
6809 e s t e modo s e e s p e c i f i c a c o l o c a n d o l a d i r e c c i ó ne n t r e p a r é n t e s i s :
;

cuadrados. Ej :
ADDA AcA~~]:
suma e l conteriido d e l ac.A a l c o n t e n i d o
de l a l o c a l i d a d rrss que e s l a que s e efl
c u e n t r ae n $CA18.

DIHECCIONAI.ZIEI?TOS

En e s t e caso s e u t i l i z a un r e g i s t r ob a s e , e l cual uede er
p s uno de
los d o s e g i s t r o s n d i c e ,
r i uno de 1.0s dos S.P. ó e l ?.C. La instruccibn
d i c e al p r o c e s a d o rc u a lr e g i s t r o b a s e s e v a a u s a r ,c u a le s e l desplaza
m i e n t o a sumar al r e g i s t r o a s e c u a n d o
b , cambiar e lc o n t e n i d o d e l mismo
y s i e ld i r e c c i o n a m i e n t oe sd i r e c t o 6 indirecto.
' E l M6803 r e q u i e r e u e c ó d i g o e p e r a c i ó n
q el do e s t e seguido e d un by-
t e que d i s t i n g ae n t r e los d o s i f e r e n t e s
d modos. L an f o r m a c i ó n u e o n
i q c
t i e n e este byte es l a siguiente:
- C u a lr e g i s t r o b a s e s e va a u s a r .
- Cuando sumar un d e s p l a z a m i e n t o d t r e g i s t r ob a s e .
- Donde e n c o n t r a r e l o f f s e t sií ES necesario,
- Cuando cambiar e l c o n t e n i d od e lr e g i s t r o base.
- Cuando u s a r l a d i r e c c i ó no b t e n i d ad i r e c t a 6 indirectamente.

7,- O f f s e t C o n s t a n t ed e s d e un R e g i s t r o Base
En e s t e modo l a d i r e c c i ó n e f e c t i v a e s 1 2 suma d e l o f f s e t f i j a d o y

C- 13

y e l c o n t e n i d o d e l r e g i s t r ob a s e ,e lc u a lp u e d ee s t a r en e l reg.X,
e l reg.Y, SPU
... 6 en e l P.C.; e l o f f s e tv a e n e g u i d a ec ó d i g o
s d l de
o p e r a c i d n e i n c l u y e e l b y t e d e s c r i t oa n t e r i o r m e n t e , es constante debi
do a que
generalmente
no cambia d u r a n t e l a e j e c u c i ó n d e l progra.ma.
Cuando usamos e s t e modo d ed i r e c c i o n a m i e n t oc o ne lr e g . f n d i c e o e l S.P.
n o s r e f e r i m o s a un e l e m e n t op a r t 5 c u l a rd e un a r r e g l o 6 d e una l i s t a ,
El d e s p l c z a m i e n tp u e dte n ecru a l q u i e r
o e valor, i n c l u s c e r o ,
o Ej:
ADDA - 1 , Y ; suma e l c.ontenido de l a l o c a l i d a da n t e r i o r
a l a a p u n t a d ap o r e l r e g . i n d i c e Y y e l con-
t e n i d o d e l ac.A,

8.- I n d i r e c t oc o n Offset Constante

9.- Acumulador? de O f f s e t desde un R e g i s t r o B a s e
E s t e modo a c e p t a e l o f f s e t también, como e l o n t e n i d o e l e g i s - i b
c d r
t r o t r o base p a r a s e r v a r i a d o . .El o f f s e t puede star n ualquier
e e c acg
mulador imple
s Ó en e l a c u m u l a d o r o b l e ,
d e l r e g i s t r o base puede s e r
un r e g i s t r oi n d i c e 6 e l SP
.. E n e s t ec a s oe l P.C. no
puede s e rr e g i s
t r o b a s e .L ap r i n c i p a lc a r a c t e r i s t i c a de e s t e modo d ed i r e c c i o n a m i e n -
t o e s que e lo f f s e t es v a r i a b l e , e l procesador nterpreta
i el contenido
de un acumulador como un nGmero d e ocho b i t s consigno(complemento a
d o s )r e q u i e r e e i e m p o s
; dt e x t r a d e b i d o a que e p r o c e s a d o r e b e u m a r
l d s
e l o f f s e t a la b a s ea u n q u e
, no r e q u i e r d m e m o r i e x t r a .
ee a E3 acumu-
l a d o rd o b l ee sn e c e s a r i oc u a n d o .la t a b l a acupa mas de 256 b y t e s ,

10,- Indirecto Acumulador
con de Offset
S eu t i l i z a para manejar e l c a s oe n el c u a l l a t a b l a c o n t i e n e
d i r e c c i o n e s en l u g a r e a t o s p o r j e m p l o
dd , e l a tabla puede ontener
c la
d i r e c c i ó n a c t u a l c o r r e s p o n 2 i e n t e a l o s d i s p o s i t i v o s de ?/S. Ej:

c- 9

LDA n , g: carga e l ac.A d e s d e ' l ad i r e c c i ó ni n i c i a lo b
t e n i d a p o r l a suma d e la c . B y elregoindice x.
S el l e v at i e m p oe x t r ad e b i d o a que e s un modo i n d i r e c t o y e lp r o
c e s a d o rd e b ec a l c u l a r l a d i r e c c i ó ni n d i r e c t a y l l e v a r l ad e s d em e m o r i a
a n t e s d e que s e p u d ae j e c u t a r la instruccibn.

11.- Autoincremento 6 Autodecremento
Es e p r o c e s a m i e n t o e r r e g l o sh i l e r a s
l da , 6 listas, frecuentemente
s e q u i e r ep r o c e s a r un b y t e y d e s p u é sc o n t i n u a rc o ne ls i g u i e n t e , el
c u a ls el o c a l i z ae n l a . s i g u i e n t ed i r e c c i 6 n a l t a 6 baja. Para anejar
m
un b y t e y movernos a l s i g u i e n t e debemos:
- A l c a n z a re lb y t ep o n i e n d o l a d i r e c c i ó n en un r e g o i n d i c e 6 e l S-.P.
- Sumar ó r e s t a r uno 2 d i c h or e g i s t r op a r a a p u n t a al siguiente.
E l a u t o i n c r e m e n t o y el a u t o d e c r e m e n t o en e l 6809 t i e n ed i f e r e n t e s
medidas, la 2 i r e c c i ó n b z s e ;;.uede ser:
- I n c r e g e n t a d a 2 o r uno d e s p u é sd es e ru s a d a .
- I n c r e m e n t a d a por dos
después
de s e r usada.
- Decrementada uno
por a n t e s de s e ru s a d a .
- Decrementadz por d o s a n t e s de s e r u s a d a .
Como e s l ó g i c os u p o n e r s e h a c ee lm o v i m i e n t o p o r d o s c u m d o s e t r-
a
t a de d a t o s o d i r e c c i o n e s de 16 b i t s . Ej:
ADD,X+: suma a l ac..A e l c o n t e n i d o e
d Is d i r e c c i ó n apun-
t a d a por e l r e g , i : n d i c e * X , y sums
un2 a l r e g , X.

12.- P r o g r a m aF e l a t i v o para B r i n c o s
S eu s ap a r at o d o s l o s t i p o sd eb r i n c o s , de e s t e modo e l v a l o r e
d
l a dirección s
e e l desplazamiento esde
d e l valor ctuadel
a l P.C. Los
b r i n c o sr e l a t i v o sp r o d u c e nr e l o c a l i z a c i 6 n o c ó d i g od ep o s i c i ó ni n d e p e n -
diente. El 6809 t i e n d o tsi p o s
e de d i r e c c i - o n a m i e n t r e l a t i v od e s p l a
o ,
zamiento
de 8 y 16 b i t s , que e s u:> númerocomplemento
en a dos, lo
que i n d i c a que e l i n t e r v a l o pa.ra e:L d e q l a z a m i e n t o e n 8 b i t s e s :
- 128 = 1000 0Og2= 8016C o f f s e t f + 127 = O 1 1 1 11112= 7F 16
y para 16 b i t s :
- 126 5 o f f s e t S + 129

c-10

COluJuNTO DE INSTKUCCIONES
L a m e j o rv i s u a l i z a c i b n d e l c o n j u n t od ei n s t r u c c i o n e sd e l 6809 e s
t o m a n d od er e f e r e n c ’ i ae lc o n j u n t cd e l 6800 q u ee s un m i c r o p r o c e s a d o r
m s c o n o c i d oL a o m p a t i b i l i d a ce n t r e
a .c . los dos e s d i r e c t a .
Todos l o s p r o g r a m a se s c r i t o s para e l 6800 pueden s e r ensamblados
p o r e l 6809, ya que sus c 6 d i g o s b j e t o o n
o s muy similares. L o s s o p o-
r
t e s para d i s p o s i t i v o se x t e r n o sd i s e ñ a d o s para el 6800 pueden s e ru s a d o s
p o r e l 6809,
Podemos ecir ue
d q e lc o n j u n t o de i n s t r u c c i o n e s d e l 6800 e s un sub
-
e o nj u n t o d e l c o n j u n t o para e l 6809, muchas i n s t r u c c i o n e ss o ni d g n t i c a s
y de l a s o t r a s s u n e c e s i d a d e s o b v i ad e b i d o a l o s n u e v o sr e g i s t r o s .
L a s tablas 1 , 2 y 3 m u e s t r a n e s t e t i p o de i n s t r u c c i o n e s .
L a sp r i n c i p a l e sd i f e r e n c i a se n t r ee l 6800 y el 6809 en e s t ea s p e c -
t o son:
1.- Cuando s e u t i l i z a n los acumuladores A y B como un acumulador
doble
D, A t i e n e l a mitad de rden lto;
o a es decir, que s i s e e p o s i t a
d y SS
ca los a c u m u l a d o r e s o n
c B depositado rimero
p y sacado a l filtimo, e l 02
den e s o p u e s t o al 6800.
2,- El S.P. d e l 6809 c o n t i e n e l a d i r e c c i b n de l a Gltima l o c a l i d a d de me
-
m o r i ao c u p a d ap o re l S t a c k , no de l a s i & u i e n t el o c a l i d a dv a c i a como en
e l 6800, Es d e c i rq u e
, las instrucciones el d 6809 que u t i l i z a n e l S O P
d e c r e m e n t a n s i a n t e sa l m a c e n a r o nd a t o s e i n c r e m e n t a n s i d e s p u g sc a r g a r o n
un d a t o .
3.- Cuando s e h a c eu n at r a n s f e r e n c i a del sP; b a l r e g . i n d i c e ( T S X ) y una
t r a n s f e r e n c i a d e lr e g o i n d i c e a l S t a c k , s e c u e n t a n a i r e c c i 6 n e s p u é s
u d d

6.- L a b a n d e r a H no e s t á d e f P n i d ad e s p u 6 s d e u n a r e s t a ó comparación.
7.- ‘l‘odas l a s b a n d e r a ss e e c c i e n d e n aDropiadamente d e s p u e s d e i n s t r u c c i o -
n e s como CMPZ!.
c.-1 1

L uls 2
L un 2
L3K
1, 3
1
2

2
2

1.- Kl d i r e c c i o n a m i e n t od i r e c t o solo p u e d ed i s p o n e r s e con l a s i n s t r u c -
c i - o n e s d e l 6839.
2.- La i n t r u c c i ó n en e l 6809 t f e n e un c 6 d i g oo h j e t od i s t i n t o .
3.- La v e r s i b n d e l 6809 e s un poc.0 d i f e r e n t e a l a f e c t a r b a n d e r a s .
4 , - L a m a n i p u l a c i ó n del S.P. e s d i f e r e n t e .

C- 13

TABLA No,2,- EXTXKSION D a CONJTJhTTO DE INSTRUCCIONES PARA MANEJAR LOS
REGISTROS ADICIONALES
O p e r a c i ó n 6809 O p e r a c i ó n Comparable 6800
ciwx CPX
L DU L DS
L DY L DX
FSHU PSH
PUL u PUL
STU STS
STY STX

TABLA No.3,- iI?STRUCIONES GETELLALILACAS DEL 6800 PARA E 6809
L
O p e r a c iOperacihn
6 n del Compa
-
6809 rabLe d e l 6800
ADDD ADDA, ADDB
ANDCC CLC, CLI, CLV
CItP D CMPA, CMF.B
GIGS CPX
CMPU CPX
CWAI WAI
EXG TAB, TAP, YBA, TPA, TSX, TXS
LBCC 6 LBHS BCC
LBCS 6 LBLC BC S
LB EQ BE&
LBGE BGE
LBGT BGT
LBHI BHI
LBL E BL E
LBLS BLS
LBL T BLT
LBMI BMI
LBNE BiJE
LBPL BFL
LBRA BRA

TABLA No.3,- (continuacibn)
O p ed a c i 6 n
O p er e l i ó n
rac -
Cornpa
6809 r a b l ed e l 6800
LBSR BSR
LBVC BVC
L B VS BVS
L DD A/LDA LDA B
EC, ORCC SEI, SEV
TA STA A/STA B
SUBD SUBA/SUBB
S I2
W SWI
sY 3
i 1 Sw I
TFR TAB , TAP, TBA, TPA, TSX, TXS

TABLA No .4 .- NUEVAS I N S T H J C C I O N E S DEL 6809
Nemóni c o ~ Comentarios
ABX Tambien e s emplexentada
en el 6801
BRN
LBRN
LEA
SEX
.
SYNC S i m i l a r a l WAI d e l 6800

'UBLA No.5,- IMPLElXiEIJTACIGIdES EN E 6809 DE
L INSTRUCCIONZS
MEZCLADAS DEL
6800
I n s t r u c c i o n e sd e l 6800 E q u i v a l e n t e en e 1 6809
ABA PSHS B ; ADDA ,S+
CBA PSHS B; CMPA ,S+
CL c AN DCC 1 1 0 % 1 1 1 1
1
CLI 1 1 1 1AIJDCC %1110
CLV 1 1 0 1ANDCC %llll
DES LEAS -1, S
DEX LE!AX - 1 , x
INS LEAS 1 , S

C-15

TABLA N0.5,- ( c o n t i n u a c i b n )
Instrucci6n del 6800 E q u i v a l e n t e en el 6809
INX LEAY, 1 , x
PSHA/PSHB PSHSA/PSHSB
A/PUL PUL B PULSA/PULSB
SBA PSHSB; SUBA ,S+
ORCC SE C o/c~OOOO O 0 0 1 ‘
SEI ORCC % O 0 0 1 O000
TAB ORCC %O000 O 0 1 O
TAP TFR A, CC
TBA TFR B, A ; “STA
TSX/TXS TFR S, X/TFR X, S
WA I CWAI $FF 6 Ck‘AI $EF

I), M0I)ULOS ENPLEADOS

1) M ó d u l o e d q u i s i c i ó n
dA
Cada
m6dulo 6 sistema e s t ác o n t e n i d oe nu n a t a b l i l l a de c i r c u i t o
impreso, y e st r a t a d o como e n t r a d a y s a l i d a en
memoria
por e1 CPU,
E l s i s t e m ad ea d q u i s i c i ó n d e d a t o si n c l u y e :
- Un m u l t i p l e x o rd ee n t r a d a d e 16 c a n a l e s
- Un a m p l i f i c a d o r die i n s t r u m e n t a c i ó nd e
alta ganancia
- Un m u e s t r e a d o r / r e t e n e d o r( s a m p l e / h o l d )
- Un c o n v e r t i d o r d e 12 b i t s de
aproxima-
c i o n e ss u c e s i v a s
- Un 546 DC/DC para. asegurar l a o p e r a c i . 6 n
de l a t a b l i l l a a 5 v o l t s D. C.
Como se puede ver en l a f i g u r a 1, En s e g u i d a s e e x p l i c a n l a s c a r a c t-
e
rísticaz,mas r e l e v a n t e s de cada componente
de l a ta.blilla.
E l m u l t i p l e x o rt i e n e 16 c a n a l e sd ee n t r a d ae n modo s i m p l e y 8 c a
n a l e sd ee n t r a d ae n modo d - i f e r e n c i a l ,
Para s e l e c i o n a r un c a n a ls er e q u i e r e de t r e s p a l a b r a s b i n a r i a s
que s e almacenan en e c o n t a d o r e i r e c c i o n e s L a s i r e c c i o n e s
l dd , d base
de cada t a b l i l l a s ef i j a nm e d i a n t e un s e l e c t o rd ei n t e r r u p t o r e sq u e COG

t i e n e l a misma; en ste aso,
e c l a s d i r e c c i o n e s base cornesponden a la
p á g i n a EF, L o s demas b i t s s eu t i l i z a np a r a l a s e l e c c i 6 ni n t e r n ad e l
c a n a ld ed a t o sa n a l ó g i c o( p o rs o f t w a r e ) .
L a ss e ñ a l e s de entrada ueden
p e s t a r d e n t r od e l o s s i g u i e n t e si n t e y
Valos: t 10 V, 2 5 V, 2 2 5 V,
. O - 10 V y de O - 5j V, -
Pudiendo ope
r a r en
complemento a dos 6 e nb i n a r i o .
En e s t e c a s o , s e t r a b a j o en e l i n t e r v a l o d e 2 10 V y en
complemen -
to a dos,
F a r a h a c e ra d q u i s i c i o n e ss e c u e n c i a l e se : . : i s t e un tiempo de 9 n s e g s
e n t r e l a s e l e c c i ó n d ec a n &
l y e li n i c i o de l a c o n v e r s i ó n ed a t o .
d l E
s
. t et i e m p o s e p u e d e m o d i f i c a rc o l o c a n d o u n a r e s i s t e n c i a y un c a p a c i t o r
e x t e r n o s a l a t a b l i l l a y b a s á n d o s e en l a e x p r e s i ó n :

D- 1

3
O ¿
P
4-
c
7 O
m
C
r
O

T=( R s + I3on)Co
donde : = e s l a c o n s t a n tteee m p o
di d e l multiglexor
Rs = i m p e d a n c i a e
d s a l i d a de l a f u e n t e
Ron= r e s i s t e n c i a e x t e r n a
Co = c a p a c i t o r de s a l i d a

El d i r e c c i o n a m i e n t o d e l m u l t i p l e x o r c o n l l e v a o t r o t i e m p o d e r e t r a -
so- c o nu n ad u r a c i ó n de 253 m i c r o s e g s ,
A m p l i f i c a d o r d e I n s t r u r n e n t a c i 6 n :- e s un a m p l i f i c a d o r d e g a n a n c i a
programable ediante
m una r e s i s t e n c 5 ae x t e r n a , l a cual uede alcularse
p c
a p a r t i r de l a e x p r e s i ó n :
G = 1 + 20 K.n n e x t
Las g a n a c i a s d e s e a b l e s y s u r e p e r c u c i ó ns o b r ee lt i e m p od ec o n v e r - .

sión s e m u e s t r a n a n l a t a b l a No.-5.
E l S a m ? l e / H o l dt i e n e un tiempo adquisLciÓn
de de 7 aicrosegs y un
tiempo de a ? e r t u r ad e 30 n s e g s .
El C o n v e r t i d o r A/D p o rs up a r l ; ep r e s e n t a un t i e m p od ec o n v e r s i b n
de 24 m i c r o s e g sc o nu n ap r e c i s i ó nd e l 0.01 SS,
Corno ya s e h a r e p e t i d ov a r i a sv e c e s ,e ls i s t e ms e u t i l i z a aqui
en s u modo s i n p l ep o r l o que s e dispone
de 16 c a n a l e s ,
Cada canal es t r a t a d o corno u n a l o c a l i d a d de
memoria y puede ser l e i
do m e d i a n t ec u a l q u i e ri n s t r u c c i ó n clue pueda l e e rd a t o sd e s d e los r e g i s -
tros X y S.P. 6 d e s d e l o s acumuladores A, I3 y D como: LBX, LDA, LDS.
E l v o l t a j e d e l ? a t o s e r e p r e s e n t am e d i a n t eu n a p a l a b r a de 12 b i t s
en
complemento 2 dos. Cada b i t ti.ene un v d o r de 4.88 mV, indicándose
l a p o l a r i d a dp o r e l signo d e ln i m e r ob i n a r i o .
Los r e g i s t r o s u t i l i z a d o s p r e s e n t a n l o s 4MSS con e l mismo v a l o r que
e l MSB d e l a t o ,
d para a s e g u r a r la r e p r e s e n t a c i ó n exacta d e l a t o i n -
d ,
cluyepdo e ls i g n o .
C a d a canal r e q u i e r ed o sl o c a l i d a d e s de
memoria para s u d i r e c c i o n a -
miento, Cuando s e r a n s f i e r e n a t o s s e e q u i e r e u e
t d ,r q l o s MSB s e a n re
ferenciados primero.
P a r ai n i c i a l i z a re ls i s t e m a ,s en e c e s i t aq s ee l MSR s e a e g u i d o
s .

de un c i c l o de NOP para que t r a b a j e enformaapropiada:
DJ
”

Ej :
L DA Kh'OO i N l C I A L IO NA E R T ~ D O K
C Zl V
NOP
LDD =o0 LEE EL DATO

A n t e s d e t r a b a j a r con e s t a t a r j e t a , hubo
de r e a l i z a r s ee la j u s t e
de o f f s e t y g a n a n c i a , para l o c u a l s e o n t ó o n
c c e l siguiente rograma:
p
m L DA 864
STA CON T
CLXA
CLHB
CON V L DX 8EF00 iNlCIALiZlA C O l J V ~ X I ~ H
NOP
L DX 8 ="o0 LEE EL UAYO
GPX 46XXXX E L U A ' I ' O = R E F E R E N CAA
BAJ I
BEQ AA
1 N CB I N C R m E N T A EL COiiTADOR
Ab BRA
AA INCA H A C E .LNC;KLM&NY=C;ONTAUOK
Al3 UEr; CONT S O A 100 C O N V E R S l O N E S Y
l31 E CONV N O H OC O A V E K S I O N
AT R N
CE
HRA EI4P SE EMPIELA UE NUEVO

2 ) Mbdulo d e S a l i d aA n a l d g i c a
Como e l s i s t e m a n t e r i o r , j s t e
a i tambén e s t á c o n t e n i d o n n a
eu tabli
-
l l a d e c i r c u i t oi m p r e s o ,q u ee st r a t a d a como e n t r a d a y s a l i d a a memo-
ria p o re l CPU.
E l s i s t e m ad es a l i d aa n a l ó g i c ai n c l u y e :
- Un 546 D C / X para a s e g u r a r l a o p e r a c i ó n de l a t a b l i -
lla a 5 volts D.C.
- C u a t r oc o n v e r t i d o r e s D/A
- Un d e c o d i f i c a d o rd ed i r e c c i o n e s
Como s e p u e d e b s e r v a r n
o e la f i g u r a No.2, e s t e sistema c u e n t a o n
c
c u a t r oc a n a l e s de s a l i d a , c u y as e l e c c i ó n se hace ediante
m los p r i m e r o s
13 MSS, m i e n t r a sq u e l o s demás bits s o n s a d o s
u para la s e l e c c i b n i n t e r
n a d e l canal a u s a r s e( p o rs o f t w a r e ) .
Las s e ñ a l e sd e s a l i d a pueden e s t a r d e n t r o de los n i s m o si n t e r v a l o s
que las s e ñ a l e s de e n t r a d a ( p á g i n a D- 1 ).
Corno y a s e d i j o , e s t e sistema e s t r a t a d op o r e l CPU como l o c a l i d -
a
des memoria
de y a q u ip u e d ee s c r l b i r s e tambicn c o nc u a l q u i e ri n s t r u c -
ción ue
q e s c r i b a en
memoria, ya sea d e s d e - l o s c u m u l a d o r e s
a 6 desde los
registros, como por e j e m p l o : STX, STA, STD.
P o r 10 q u e a r a o n e r
p p un d a t o a l a e n t r a d ad e u n c a n a l de s a l i d a ,
b a s t ac o nu n as o l ai n s t r u c c i ó n :
STD 8C103 IY~.UKS'~'KH
UIY UA.LU

Con l a e j e c u c i ó n e s t e
de p r ~ g r a n a , e lc o n t r o lr e g r e s a a l monitor

7
" :
4

LJ

U
O
f
-1

O
E

en e s t e momento, todos l o s convertidores eben rogramarse
d p a s u sali-
d a mas n e g a t i v a , o n
c l o que cada uno s e o n d r á
p p a r a c o n t r o l d e offset
en s uv a l o r mas n e g a t i v o a e s c a l ac o m p l e t a .
Es i m p o r t a n t eh a c e rn o t a r q u e a n t e s de a j u s t a r c u a l q u i e rn ó d u l o ,
d e b e ne s p e r a r s e 30 m i n u t o s h a s t a que s e a l c m e e e l e q u i l i b r i ot é r m i c o .
Cuando e l progracna s eh a y ae . j e c u t a d o y e l a j u s t es e haya hechoen
forma correcta, el ato sociado on
d a c LLD! s e r ác m b i a d o a 07YF.

G A N AP R E I G I S I O N
NCIA TIDTPO DE H E T R A S 0 '1'134PO DE COIUVElGION
1 , 0 2 5 7~ 9 ailisegs 33 m i l i s e g s
10 -03 % 18 . a i l i s e g s It9 n i l i s e g s

1O0 ,o8 ?< 25 n i l i - s e g s 50 n i l i s e g s
1000 ,1 % 70 a i l i s e g s 95 z i l i s e g s

3) M6dulo d e li - t e l o jp r o g r a m a b l e
E l r e l o jp r o g r a m a b l e est.5 d i s p o n i b l ep a r a e l EXORciser en una tar-
j e t a de c i r c u i t oi m p r e s or e a l i z a d ae n e l C e n t r od eI n s t r u m e n t o s .
E l d i a g r a n ad e lr e l o j e s e l q u es em u e s t r a en l a f i & u r a No.3 y tie
n e l a s i g u i e n t ed e s c r i p c i ó n :
E s t ac o n s t i t u i d o por t r e s c i r c u i t o si n t e & r a c i o s y est$ onectado
c a
un PIA en un módulo
de E/S. E1 p r i m e rc i r c u i t o es un 4 0 0 9 CIbíOS que s e
u t i l i z a como o s c i l a d o r y b u f f e r ; e l oscilador unciona on
f c un c r i s t a l
de 1 P?Hz., L as a l i d a de e s t eo s c i l a d o rs ea p l i c a a un MK5009 que e s un
contador rogramable
p de t i p o MOS c o nc u a t r oe n t r a d a sd i g i t a l e sq u ep e r -
m i t e no h f i g u r a r l o
c como d i v i s o r d f r e c u e n c i aL a
e , s a l i d a de é s t e s e
,
a p l i c a a un d i v i s o rp r o g r a m a b l ee n t r e N (4059) , e lc u a le s t ic o n e c t a d o
de t a l forma produce
que un p u l s o d e s a l i d a p o r a d a
c N de ntrada,
e don
-
de N e sp r o g r a m a b l ee ne li n t e r v a l o de 3 a 9 9 9m e d i a n t e 12 e n t r a d a s d i -
gitales. N se rograman
p e 3CD ( C ó d i g o i n a r i o e c i m a l ) .
b d
L a t a b l a No.6 m u e s t r a l a forma d e p r o g r a q a c i ó nd e l 5009
L a sc o n e c c i o n e s . s e e n c u e n t r a nd e ls i g u i e n l e modo:
L a sc u a t r oe n t r a d a s d e l 5009 e s t a nc o n e c t a d a s a los c u a t r o MSB de
l a p a r t e A de uno de l o s PIAs de l a t a r j e t a de E/S del
EXORciser. Los
c u a t r ob i t sc o r r e s p o n d i e n t e s a l MSD d e ld i v i s o re n t r e N (4059) e s t a n cg
a e c t a d o s a los c u a t r o LSB de l a p a r t e A d e l PIA. L o s ocho b i t s d e l
4059 v a n o n e c t a d o s
c a l a p a r t e B d e lP I A , d e t a l modo que e l I.SD de l a
N c o r r e s p o n d e a l o s c u a t r oL S B d e l a p a r t e B d e l PIA.
La s a l i d a d e ld i v i s o re n t r e N vt? c o n e c t a d a a l a l i n e a CA1 d e l P I A ,
m i e n t r a s que C A 2 y C B 2 s o n u t i l i z a d o s para a p l i c a r l o s p u l s o s de r e s e t
a l o s c i r c u i t o s 5009 y 4059 r e s p e c t i v a m e n t e .
P a r a s u f u n c i o n a m i e n t o l a t a r j e t ar e q u i e r e d eu n aa l i m e n t a c i 6 n de
+5 V y -12 V que s e toman
de l a p r o p i a tableta.
De l o a n t e r i o r s e p u e d eo b s e r v a rq u e para c o n f i g u r a r y h a b i l i t a r
a l r e l o j ,b a s t ac o np r o E r e r n a r l a s p a r t e s A y 3 d.el FIA c o r r e s p o n d i e n t e .
Como l a s demas t a r j e t a s d e F X O E c i s e r ,
l ésta tieneambién uatro
t c
l o c a l i d a d e s a s i g n a d a s en e l mapa de
memoria q u e son l a s que va.n de l a
8 ~ ~ a l a SECOB,
0 8
P a r a l a c o n f i p l . a c i ó nd e la t a r j e t a ,e sn e c e s a r i ot o m a r en c u e n t a

E 8
-

A B

il
5 4

FIGURA 3: RELOJ PROGRAMABLE
h

q u ee 1 MIi’jOO9P n o sp o p o r c i o n ad o st i p o sd er e s e tc o nd i f e r e n t e sc o n d i -
ciones: Un p u l s o o s i t i v o
p d e 10 m i c r o s e g s 6 mas s o b r e RESEW, r e s e t e a
r a l o s c o n t r o l e s a s u e s t a d o m s ‘ b a j o ,c o n
a lo que un p u l s o p o s i t i v o en
RESET MAX, r e s e t e a r á los c o n t r o l e s a s u v a l o r mas a l t o .
En l a r u t i n a de h a b i l i t a c i ó np o re j e m p l o (cap,III), s e hacen l o s
c a m b i o s -n e c e s a r i o se n e l r e g i s t r o de c o n t r o l d e l PIA para que e l r e l o j
sea abilitado;
h CA2, p oe j e m p l od e b c o n t a r
r , e c o n u n ar a n s i c i 6 n
t de O
a 1 para que s e empieze a c o n t a r y PD2A debe s e r l i m p i a d a después de ca-
da pulso n
e CA1, Con l a s i n s t r u c c i o n e sd e AND y OR s e suben o b a j a n e s -
t a s I f n e a s en l a formaadecuada.

O O000 1 microsegundo
1 O001 10 microsegundos
2 O010 1O0 microsegundos
3 O01 1 1 milisegundo
4 o1O 0 10 milisegundos
5 O101 1O0 milisegundos
6 o1 10 1 segundo
7 o111 10 segundos
8 1O00 1 O0 segundos
9 1001 1 minuto

I>-10

E o MISCELANEOS

1 , E j e c u c i 6 nd e lP r o g r a m a

En e s t e a p a r t a d o s e trata d ee x p l i c a r r . e l :a o d o y l o s p a s o sn e c e s a -
r i o s para a d q u i r i r l a s s e ñ a l e sm i o e l é c t r i c a s ,d e s d e l a inicialización
d e l s i s t e m a de d e s a r r o l l o h a s t a l a e j e c u c i 6 n d e l programa,
S ec o n s i d e r an e c e s a r i oh a c e rr e l e v a n c i as o b r ee lh e c h od eq u e las
s e ñ a l e s d i s p o n i b l e s para e s t e t f a b a j o s e e n c u e n t r a ng r a b a d a se n cinta
Y por lo tanto, l a a d q u i s i c i ó ns eh a c e a p a r t i r de:
a ) Un c i r c u i , t o i m u l a d o r
s
b) U n a g r a b a d o r a
H a c e r l a a d q u i s i c i ó nd e s d e l a g r a b a d o r a f u é i m p o s i b l ed e b i d o a
p r o b l e m aa j e n o s
s a l p r e s e n t t r a b a j oS i n m b a r g os, d a r á n a e s -
e . e e u d
c r i p c i ó ng e n e r a lp a r a l a e j e c u c i ó nd e lp r o g r a n a en ambos c a s o s ( h a s t a
donde s e a p o s i b l e ) .
L a p r i m e r at a r e a a r e a l i z a r e s d i s t r i b u i r e l equipo comb s e mues-
t r a en l a f i g u r a 1 , en. e lc a s od e lc i r c u i t os i m u l a d o r , y corno s e u e z
n
t r a en l a f i z u r a 2 , en e l c a s o de u t i l i z a r l a grabsciora.
S ep r o c e d ee n t o n c e s a F n i c i a l i z a r e l s i s t e l r , a d e l a s L g u i e R t e mane-
ra:
- S ei n s e r t a n l a s t a r j e t a s de l o s Zlódulos a u t i l i z a r en l a s
ranuras isponibles.
d L o s módulos a u t i l i z a r en e s t ec a s o
s o n : e l módulo
de adquisición, e l módulo
de salida y e l .
r e l o j Fr3gracable.
- S e hacen las c o n e x i o n e se n t r el o sc o n e c t o r e s de 12s tay
j e t a s y e lc i r c u i t o sixu.lador, o s c i l o s c . o p i o y generador :
ó grabadora, como s ev e en l a t a b l a iTo.7.
- S ea b r e n l a s e s c o t i l l a s de l a Unidad Discos.
de
- Se n c i e n d e n :
e l a f u e n tda l i : : : e n t z c i j n ,
ee 91 -.:ódulo
de
12 lcicrocomputadora, de d i z c o s y 1~ 'ierLqFna1
l a ~ni_dad
d e video er? e s t eo r d e n .
- Se i n s c r t o n LOS d F s c g s en :as c ~ c 6 t i l 1 ~ , c; s t a s s e c ~ g
;J

rran.

E- 1

L

I
MODULO DE

DESPLIEGUE

I,

.-m s t r i b u c i ó n
FIGEURA 1 d e l equipo, en e l caso diel CirCUi-

t o simulador.

E-2

2

M I C R O C C K P U T A D O R A

I 4

7-
i
8

MODULO DE

ELDQUISICION
j_ PROGRAIfiBLE

-L

MODULO DE

DESPLIZGUE

L

FIGURA 2,- Distribución del quipo,
e a l utilizar l a g r a b a d o r a .

- S ec a j ae lS i c t e r n aC p e r a t i v ot e c l e a n d o :
+E I*ID@S
- S ec a r g ze lp r o g r z a a e.n m e a o r i a :
+ L U A U AJA+El33: 1
- S ep i d ea c c e s o a Izs l o c z l i d a d e sd em e m o r i ac a r r e s p o n -
d i e n t e s a l a s v a r f z b l e s q u ed e b e ni n i c i a l i z a r s ea n t e s de
c o r r e re lp r o g r a n a :
/ 3502 g:.
/ 3503 is L:F
/ 3594
X c o r r e s p o n d e a l p e r í o d o e l e c c i o n z d od e c u e r d o
s , a con
l a t a b l a ~0.8.
Z c o r r e s p o n d e a l nfiaero d e 2 e r i o d o sq u es ed e s e e n ,e s t e
nímero d.ebe e s t a rd e n t r od e li n t e r v a l o ( 3 , 999).
En e l l i s t a d od e la p i ! n d i c e A s ep o n e ne s t a sv a r i a -
b l e sp o rp r o g r a n a y c o r r e s p o n d e n a l a f r e c u e n c i a a que
s em u e s t r e a n l a s señales m i o e l g c t r i c a s .
Otra v a r i a b l e e s Umbral y d e b e t e c l e a r s e e s t e n i v e l
dvoltaje
e en s u r e p r e s e n t a c i ó n e x a d e c i m a l ;
h además, 7

d e b ec o r r e s p o n d e r a a l g u n movimiento:
/ 3509 L:?
-
. / ,350A LT
- Se
pone e lc o n t a d o r d e programa
en e lo r i g e n d e l pro-
grama 6 de l a o p c i ó n u e e s e a o r r e r s e .
q d c Por ejemplo:
* P 3500
- S ec o r r ee lp r o g r a m at e c l e a n d o :
.I; 3500
6 c u a l q u i e ro t r ad i r e c c i i j nq u ec o r r e s p o n d a a l o r i g e n de
l a o p c i ó nq u es ed e s e ae , j e c u t a r .
De a c u e r d o c 3 n l a o p c i ó n l l a z a d a , se bservará
o en e l
o s c i l o s c o p i oe lr e s u l t r d oe s p e r a d o ,
En e l C ~ S O de u t i l i z a r l a grabadoraesta ebe ncenderse.
, d e en e l
momento d e li n i c i o de l a e j e c u c i ó nd e lp r o g r a ~ a , 6 s i n c r o n i z a r l a de
a l g u n modo con la p a r t e r e s t a n t e de1 s i s t e m a .

E-3

P a r t ed e lS i s t e m a

p1 d e l Mod, de dquisici6n
A T i e r r ad e lS i s t e m a
p2-, 3+del
P Mod. de Adq. Zntrada 1 deSistema
l
P4-, PS* d e l Mod. de Adq. E n t r a d a 2 d e lS i s t e m a
P1 d e l Mod. d e e s p l i e g u e
D Y i e r r ad e lS i s t e m a
P2*, P 4 -d e l Mod. de Desp. Salida 1 del istema
S
P10+, P 1 2 - e l
d Mod. de Desp, S a l i d a 2 d e lS i s t e m a

E-4

2
. Regiones d e Memoria u t i l i z a d a sp o r e Algoritmo
l

'I'ablas e atos dquiridos:
d d a

Du'lfua 1 DArua2
lb4000 $4800
1024 I 024
datos datos
2 rocs 2 206s
X dato X dato

$3FE $5000 .

T a b l a s de E':
ns

Or;luE'un

Sr5000 $5602

769EhrS 769En S
2 loes 2 locs
X dato X dato

$5601 rS5C06

U& U r 1 bEFur2
S 6000 $6180

3. C i r c u i tS i m u l a d o r
o

El s i g u i e n t e c i r c u i t o s i r v e para s i m u l a ru n as e ñ a l l o mas p a r e c i -
da p o s i b l e a una s e ñ a lm i o e l é c t r i c a ( 6 a una s e c c i 6 n de e l l a ) , En éI:

R , = H 2 = 2.2 kn

S e ñ a l 1 = Acos(wt) Señal 2 = A'cos(w'tJ
donde: A = A'
w = w'
En l a f i g u r a , l a p a r t e A corresponde a l c i r c u i t o simulador y l a
p a r t e fi a l c i r c u i t o d e a c o p l a m i e n t ou t l l l z a d oe n t r e l a s e ñ a l de e n t r a d a
y e l m 6 d u l o A/D.
E s t o sc i r c u i t o s s e armaron c m 0s em u e s t r a en l a f i g u r a , aplichn-
dose a l a e n t r a d a s e ñ a l e s d e l t i p o a y b y o b t e n i h d o s e c p a r a l a s en -,

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