Walking Robot dengan atmega16
- 1. D O S E N P E M B I M B I N G : R . S U RY O TO E D Y R A H A R J O , S , . T. , M E N G D I S U S U N O L E H : K I FA U LYA’ ZH A R I FA H ( 1 7 1 0 5 0 1 0 9 2 ) O C TAV I A FAT I M A H YA ZI D ( 1 7 1 0 5 0 1 0 9 9 ) J U R U S A N T E K N I K E L E K T R O FA K U LTA S T E K N I K U N I V E R S I TA S T I D A R WALKING ROBOT Dengan Mikrokontroller ATmega16
- 2. B E R D A S AR KA N L ATAR B E L AKA N G M A SA L A H T E R S E B U T M A K A P E R U M U S A N M A S A L A H YA N G D I B A H A S A D A L A H : BAGAIMANA PROGRAM MENGATUR WALKING ROBOT DENGAN MIKROKONTROLER MENGGUNAKAN MIKROKONTROLLER ATMEGA16, AGAR PENGATURAN WALKING ROBOT DAPAT DILAKUKAN LEBIH FLEKSIBEL SESUAI KEBUTUHAN”. Rumusan Masalah
- 3. TUJUAN PENELITIAN Membuat sistem pemrograman walking robot yang memiliki pengaturan mau dan berenti Dapat memberikan gambaran tentang konsep desain rangkaian walking robot Mempelajari aplikasi desain pemrograman dengan bascom dan OSP Mensimulasikan pergerakan walking robot dengan mikrokontroller ATmega 16 Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk membuat sebuah walking robot
- 4. LANDASAN TEORI A. Mikrokontroller ATMega16 Mikrokontroller ATMega16 merupakan microcontroller CMOS 8-bit buatan Atmel keluarga AVR. Mempunyai 32 register general purpose, timer/counter dengan metode compare, interrupt eksternal dan internal, serial UART, programmable Watchdog Timer, ADC dan PWM internal.
- 5. LANDASAN TEORI B. Software BASCOM Bascom AVR adalah program basic compiler berbasis windows untuk mikrokontroller. Bascom AVR merupakan pemrograman dengan bahasa tingkat tinggi basic yang dikembangkan dan dikeluarkan oleh MCS Electronik
- 6. $regfile = "m16def.dat" $crystal = 12000000 Config Porta = Output Do Porta = &B00000001 Wait 5 Porta = &B00000000 Wait 2 Loop End Berikut adalah program pauntuk software BASCOM AVR. Variabel dalam pemrograman berfungsi sebagai tempat penyimpanan data atau penampungan data sementara. Variabel merupakan pointer yang menunjukan pada alamat memori fisik dan mikrokontroller.
- 7. LANDASAN TEORI C. Gear Motor Gear Motor merupakan seperangkat roda penggerak untuk aplikasi kit robot beroda. Produk ini terdiri dari 2 buah roda, 2 buah Gear Motor DC dan 1 buah roda bebas. Dilengkapi dengan Metal Gear disetiap masing-masing motor dc, membuat produk ini cocok untuk aplikasi kit robot beroda. Fungsi dari gear motor yaitu untuk menamba torsi, memprlambat putaran, dan mempercepat putaran. Keseluruhan gerak motor semuanya akan diatur oleh program yang berada pada mikrokontroler ATmega 16. D. Software AVR OSP II Software OSP II digunakan sebagai aplikasi pengunduh/memasukan program yang sudah di compile ke dalam chip ic. AVR OSP II termasuk aplikasi portable, artinya dapat langsung dicopy dan digunakan. Namun AVR OSP II hanya digunakan untuk mendownload program yag sudah di compile saja oleh program aplikasi sebelumnya. Sehingga AVR OSP II dapat mendownload file .hex dari Bascom.
- 8. LANDASAN TEORI Cara menggunakannya adalah dengan meng-klik Auto Detect untuk pertama kali identifikasi mikrokontroler ATMega16, dan jika berhasil maka akan terseleksi secara otomatis ATMega16 pada bagian device. Kemudian klik Browse pada bagian FLASH untuk mengambil file heksadesimal dari hasil kompilasi BASCOM-AVR, kemudian klik Program untuk mengisikan hasil kompilasi tersebut ke mikrokontroler.
- 9. LANDASAN TEORI E. Kabel IDC Pada kabel IDC merupakan kabel yang digunakan terdiri dari 10 pin untuk menghubugkan antara mikrokonroller ATMega dan kabel jumper pada rangkaian. Sedangkan kabel tipe c merupakan kabel yang digunakan guna menghubungkan antara mikrokontroller ATMega dengan sumber listrik. F. Transistor 2SC1061 Transistor adalah komponen elektronika semikonduktor yang memiliki 3 kaki elektroda, yaitu Basis (Dasar), Kolektor (Pengumpul) dan Emitor (Pemancar). Komponen ini berfungsi sebagai penguat, pemutus dan penyambung (switching), stabilitasi tegangan, modulasi sinyal dan masih banyak lagi fungsi lainnya. Selain itu, transistor juga dapat digunakan sebagai kran listrik sehingga dapat mengalirkan listrik dengan sangat akurat dan sumber listriknya.
- 10. ALAT DAN BAHAN - Mikrokontroller ATMega 16 (1) - Motor Gear (1) - Kabel Jumper (secukupnya) - Kabel IDC (1) - Resistor 220K 1/2 watt (1) - Kabel USB tipe C (1) - Baterai 9V - Besi Kecil - Solder dan Tenol - Lem - Kertas Karton - Laptop Software yang digunakan : - Bascom AVR - OSP II
- 11. LANGKAH KERJA 1. Rangkai bahan pada breadboard 2. Perancangan mekanik digunakan kertas karton yang suda dibentuk segitiga dengan di-double agar ketika robot berjalan lancar. Kemudian bagian-bagian yang telah dibentuk dan dirangkai sesuai dengan desain yang telah dibuat. 3. perancangan program dengan membuat program sesuai lokasi port yang dipasang pada mikrokontroller 4. Simulasi walking robot ini menggunakan mikrokontroler ATMega 16 yang dihubungkan dengan motor untul simulasi berjalan jalan
- 12. P E N G AT UR AN WA L K I N G R O B O T D I AT U R O L E H K E N D A L I M I K R O K O N TR O L E R AT M E G A 1 6 D E N GA N M E N S I N K R ON K A N PAD A B A HA SA PE M R O G R A M A N PA DA S O F T WA R E B A SC O M . D A L A M P R O GR A M I N I D I L A K U KA N K O N F I G UR AS I O U T P U T PA DA P ORT C D AN P O RT D M I K R O K O N TR O L E R AT M E G A 1 6 . U N T U K P E N GAT U R AN WA L K I N G R O B OT M E N G G U N AK A N J A L A N M A J U D E N G A N D E L AY S E LA M A 3 D E T I K , D I M A N A K E T I K A R OB OT B E R J A L A N S E L A M A 7 D E T I K L A L U R OB OT A K A N B E R H E N T I S E L A M A 3 D E T I K D A N D I L A N J U T KAN B E R J A L A N K E M B A L I . PRINSIP KERJA