Control basado en modelo
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El documento describe diferentes métodos de control de sistemas, incluyendo control basado en modelo, control por modelo directo e inverso, control PID indirecto y dinámico, y linealización por realimentación. También cubre el control de sistemas multivariables utilizando estas técnicas.
Control basado en modelo
- 1. Control basado en modelo
- 2. Estructura general de un controlador
- 3. Modelo de la planta Estructuras de entrada-salida
- 5. Modelo de referencia Dinámica exponencialmente estable de la forma: Se seleccionan k i de forma tal que las raíces estén en el semiplano izquierdo Ejemplo:
- 9. Modelo inverso de una planta
- 10. Control por modelo inverso
- 11. Control por modelo directo
- 13. Aplicación del control directo
- 14. Control por modelo indirecto
- 15. Aplicación del diferencial Planta Controlador
- 16. Aplicación del control indirecto
- 17. Controlador PID
- 19. Controlador PID indirecto (II) Utilización de tres núcleos estimadores
- 20. Controlador PID indirecto (III) Utilización de un núcleo estimador borroso
- 21. Aplicación del PID dinámico
- 23. Linealización por realimentación (II) Ejemplo: Dos núcleos estimadores de la forma Función de coste: Adaptación de parámetros:
- 24. Linealización por realimentación (III) Contrario al Control por Modelo de Referencia, se necesita una sola fase de modelado
- 25. Multivariable: Control por modelo inverso Planta de una entrada-una salida: Planta de múltiples entradas-múltiples salidas:
- 26. Multivariable: Control por modelo directo Planta de una entrada-una salida: Planta de múltiples entradas-múltiples salidas:
- 27. Multivariable: Control por modelo indirecto (I) Sistema jerárquico
- 28. Multivariable: Control por modelo indirecto (II)
- 29. Multivariable: Control por modelo indirecto (III) Variables de entrada-salida
- 30. Multivariable: Control por modelo indirecto (IV) Sistema Jerárquico equivalente
- 31. Multivariable: Control PID dinámico Caso particular del control por modelo indirecto Resolver el Sistema Jerárquico equivalente
- 32. Multivariable: Linealización por realimentación Planta de una entrada-una salida
- 33. Multivariable: Linealización por realimentación (I) Planta de múltiples entradas-múltiples salidas Serán necesarios: n + n*n núcleos estimadores Se plantea como la solución de un sistema de ecuaciones lineales, donde las señales de control constituyen las incógnitas Puede cumplirse: n (salidas de planta) ≠ n (señales de control
- 34. Multivariable: Linealización por realimentación (II) Una ecuación
- 35. Multivariable: Linealización por realimentación (III) Se adaptan los parámetros de tres núcleos estimadores
- 36. Multivariable: Linealización por realimentación (IV) Ejemplo: Dos salidas - dos señales de control Solución del sistema de ecuaciones (ley de control) Es necesario identificar seis núcleos estimadores
- 37. Multivariable: Linealización por realimentación (V) Generador de datos para obtención del modelo
- 38. Multivariable: Linealización por realimentación (VI)