Manual seguidor de linea
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El documento describe los componentes y funcionamiento de un seguidor de línea. Los componentes principales incluyen sensores infrarrojos, motores, una tarjeta de control, y una fuente de energía. El circuito utiliza dos sensores IR para detectar una línea negra y controlar los motores para seguir la línea.
Manual seguidor de linea
- 1. MANUAL SEGUIDOR DE LINEA Los seguidores de línea son robots muy sencillos, cuyo objetivo es seguir un camino trazado mediante una línea negra generalmente marcada sobre superficies blancas; estos circuitos son diseñados principalmente con transistores trabajados en su zona de saturación, amplificadores operacionales o microcontroladores y un numero determinado de sensores; dependiendo de la complejidad del mismo. COMPONENTES PRINCIPALES Sensores: Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; pero por razones de costos y practicidad los más comunes son los sensores infrarrojos (IR) como los Cny70 que contienen en el mismo encapsulado un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: Pueden ser de diferentes tipos, motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores, dependiendo del tamaño, peso, estructura entre otros factores del robot. Tarjeta de control: Circuito principal que puede ser diseñado mediante transistores, un amplificador operacional o un microcontrolador. Cuya función es dirigir el funcionamiento del seguidor. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl
- 2. Fuente de energía: Se utiliza pilas o batería para obtener la energía necesaria para su funcionamiento. Es importante tener en cuenta que voltaje y la corriente que necesitan los componentes del circuito (los sensores y los motores son los de mayor consumo), para definir que tipo de batería se debe utilizar. Teniendo en cuenta que a mayor voltaje obtenemos mayor velocidad para los motores. Llantas: Deben ser preferiblemente de caucho, garantizando buena adherencia a la pista, su tamaño depende de la estructura del robot y del torque de los motores. Rueda loca: Es recomendable utilizar esta rueda en la parte trasera, ya que permite mejor dirección del carro en las curvas. EXPLICACIÓN DE FUNCIONAMIENTO En esta practica desarrollaremos un circuito sencillo que utiliza dos sensores que se deben ubicar en la parte inferior de la estructura a 2 o 3 ml del suelo aproximadamente y separados entre si teniendo en cuenta el grosor de la línea negra de forma que cuando uno de los dos sensores detecte el color blanco, se refleje la luz del led emisor y el fototransistor interno del cny70 baja su resistencia interna entre colector y emisor con lo cual hace que el amplificador operacional invierta la señal y pare un motor hasta que encuentre nuevamente la línea negra; entonces se pondrá en marcha nuevamente y avanza en línea recta. En este circuito el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo. Para esta practica es muy importante la estructura del robot, esta debe ser lo mas liviana posible, debido a que de ella depende el perfecto funcionamiento del circuito. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl
- 3. ENSAMBLE Para el ensamble de esta plaqueta, se recomienda tener las herramientas necesarias como lo son cautín, pinzas, cortafríos, soldadura y un lugar adecuado para trabajar. Paso 1: Tomar un alambre delgado para unir los puntos que nos indican puentes en la plaqueta, proceder a soldar y cortar las puntas restantes. Paso 2: Tomar las resistencias y Utilizando el código de colores hallar el valor de cada una y las ubicarlas en su respectiva posición, proceder a soldar y cortar las puntas restantes. Paso 3: Ubicar el diodo teniendo en cuenta la polaridad y proceder a soldar y cortar las puntas restantes. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl
- 4. Paso 4: Ubicar la base de 8 pines teniendo en cuenta que su ranura concuerde con la ranura de la plaqueta y proceder a soldar. Luego instale el circuito integrado correctamente según lo indica su posición. Paso 5: Ubicar los transistores en la posición indicada y proceder a soldar y cortar las puntas restantes. Paso 6: Ubicar los reóstatos y proceder a soldar y cortar las puntas restantes. Paso 7: organizar las cintas conectoras y proceder a soldar. Se sugiere pegar los cables a la plaqueta usando silicona caliente. Paso 8: Ubicar y soldar los leds teniendo en cuenta su polaridad en las cintas correspondientes. Paso 9: Ubicar y soldar los sensores teniendo en cuenta la posición señalada a continuación. Paso 10: Ubicar y soldar los motores en las cintas correspondientes. Paso 11: Diseñar la estructura que tendrá el robot y ubicar la plaqueta en el espacio destinado. Ingeedisa@gmail.com Cel: 311 2659788 www.ingeedisa.mex.tl